[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710147603.8
• 申請(qǐng)日: 2017-03-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107167090A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱純鑫;劉樂(lè)天
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/24
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/24
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 何平

1.一種車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，包括：

在車(chē)輛停放在檢測(cè)工位后，獲取位于所述車(chē)輛周?chē)亩嗯_(tái)三維掃描裝置分別對(duì)所述車(chē)輛分別進(jìn)行掃描得到的各第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；并且，所有所述三維掃描裝置的位置分布方式應(yīng)保證所述車(chē)輛的所有部位均能被掃描到；

將所有所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)得到車(chē)輛點(diǎn)云；

根據(jù)所述車(chē)輛點(diǎn)云計(jì)算所述車(chē)輛的外廓尺寸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，其特征在于，將所有所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)得到車(chē)輛點(diǎn)云的步驟包括：

獲取能夠反映各所述三維掃描裝置的機(jī)體坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系的標(biāo)定數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)將所有所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)得到所述車(chē)輛點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，其特征在于，所述標(biāo)定數(shù)據(jù)的計(jì)算方法包括：

在車(chē)輛未進(jìn)入檢測(cè)工位前，獲取各所述三維掃描裝置分別對(duì)所述檢測(cè)工位掃描得到的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述檢測(cè)工位上設(shè)有多個(gè)標(biāo)定點(diǎn)；

根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)將各所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，從而得到各所述三維掃描裝置掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)要轉(zhuǎn)換到同一指定坐標(biāo)系下需相乘的標(biāo)定矩陣；

并且，根據(jù)所述標(biāo)定數(shù)據(jù)將所有所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)得到所述車(chē)輛點(diǎn)云的步驟為：

將各所述三維掃描裝置掃描的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和各自對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)定矩陣相乘，從而得到所述車(chē)輛點(diǎn)云。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，其特征在于，根據(jù)所述標(biāo)定點(diǎn)將各所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，從而得到各所述三維掃描裝置掃描的點(diǎn)云數(shù)據(jù)要轉(zhuǎn)換到同一指定坐標(biāo)系下需相乘的標(biāo)定矩陣的步驟包括：

獲取用戶(hù)輸入的設(shè)定數(shù)量個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在各所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二反射強(qiáng)度圖像中的位置信息、用戶(hù)輸入的所述設(shè)定數(shù)量個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的第一坐標(biāo)值；

根據(jù)各所述位置信息得出所述設(shè)定數(shù)量個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在各所述三維掃描裝置機(jī)體坐標(biāo)系下的第二坐標(biāo)值，并得出各所述第二坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為所述第一坐標(biāo)值需相乘的第一轉(zhuǎn)換矩陣；

分別從各所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取出包括所有所述標(biāo)定點(diǎn)的第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并利用匹配算法分別計(jì)算各轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系下的第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)至其中一個(gè)轉(zhuǎn)換至世界坐標(biāo)系下的第三點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別對(duì)應(yīng)的第二轉(zhuǎn)換矩陣；

對(duì)于各所述三維掃描裝置，將各自對(duì)應(yīng)的所述第一轉(zhuǎn)換矩陣乘以各自對(duì)應(yīng)的所述第二轉(zhuǎn)換矩陣得到各自對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)定矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，其特征在于，在根據(jù)所述車(chē)輛點(diǎn)云計(jì)算所述車(chē)輛的外廓尺寸的步驟之前，所述方法還包括：

通過(guò)校準(zhǔn)標(biāo)志線(xiàn)計(jì)算各所述三維掃描裝置對(duì)應(yīng)的修正矩陣；所述校準(zhǔn)標(biāo)志線(xiàn)位于所述檢測(cè)工位外側(cè)；所述修正矩陣能夠反映各所述三維掃描裝置當(dāng)前的姿態(tài)相對(duì)于掃描并得到所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)時(shí)的姿態(tài)而發(fā)生的變化；

根據(jù)所述修正矩陣對(duì)所述車(chē)輛點(diǎn)云進(jìn)行修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法，其特征在于，通過(guò)校準(zhǔn)標(biāo)志線(xiàn)計(jì)算各所述三維掃描裝置對(duì)應(yīng)的修正矩陣的步驟包括：

對(duì)于任一所述三維掃描裝置，將掃描的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一反射強(qiáng)度圖像與掃描的所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二反射強(qiáng)度圖像進(jìn)行對(duì)比，從而得出能夠反映所述第一反射圖像中的校準(zhǔn)標(biāo)志線(xiàn)相對(duì)于所述第二反射強(qiáng)度圖像中的校準(zhǔn)標(biāo)志線(xiàn)發(fā)生的變化的所述修正矩陣。

7.一種車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，包括控制裝置及多臺(tái)三維掃描裝置；各所述三維掃描裝置分別與所述控制裝置連接；并且，各所述三維掃描裝置均放置于所述檢測(cè)工位周?chē)?/p>

所述控制裝置用于執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一權(quán)利要求所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量方法。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述三維掃描裝置的數(shù)量為兩臺(tái)或兩臺(tái)以上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)還包括交換機(jī)；所述交換機(jī)分別與所述各所述三維掃描裝置、所述控制裝置連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)還包括多臺(tái)攝像機(jī)、紅外觸發(fā)裝置、打印機(jī)及顯示裝置；各所述攝像機(jī)分別與所述交換機(jī)連接；所述紅外觸發(fā)裝置、所述打印機(jī)、所述顯示裝置分別與所述控制裝置連接；

所述攝像機(jī)用于拍攝車(chē)輛的圖像和/或視頻，并將拍攝的數(shù)據(jù)通過(guò)所述交換機(jī)上傳至所述控制裝置；所述紅外觸發(fā)裝置用于在檢測(cè)到車(chē)輛進(jìn)入所述檢測(cè)工位后，觸發(fā)所述車(chē)輛外廓尺寸測(cè)量系統(tǒng)開(kāi)始對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行掃描和測(cè)量；所述打印機(jī)用于打印紙質(zhì)報(bào)告；所述顯示裝置用于顯示工作狀態(tài)、測(cè)量結(jié)果、車(chē)牌號(hào)中的一種或兩種以上。