[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201710145933.3
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN107187493B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 小寺隆志;山野尚紀;板本英則;山下佳裕;安樂厚二
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發明提供轉向操縱控制裝置，具備：轉向操縱角反饋處理部以及操作信號生成處理部，它們為了反饋控制為轉向操縱角(θh)的目標值亦即目標轉向操縱角(θh*)，而操作反作用力促動器；理想軸力運算部，計算理想軸力(Fib)；路面軸力運算部，計算路面軸力(Fer)；軸力分配運算部，對以規定比例將理想軸力(Fib)以及路面軸力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)進行計算；以及目標轉向操縱角計算處理部，基于基本反作用力(Fd)來設定目標轉向操縱角(θh*)。而且，通過路面軸力(Fer)反映路面信息的目標轉向操縱角(θh*)通過轉向操縱角反饋處理部被反饋從而進行角度控制。

技術領域

本發明涉及轉向操縱控制裝置。

背景技術

例如，在日本特開2014－148299號公報中公開有將轉向器與轉向輪機械地分離的轉向線控系統的轉向操縱裝置。在日本特開2014－148299號公報的轉向操縱裝置中，基于以規定的比例對沒有反映從路面對轉向輪傳遞的路面信息的反饋分量、與反映了該路面信息的前饋分量進行分配從而最終獲得的最終分量，對轉向器提供反作用力。該最終分量被設定為向對轉向器提供反作用力的反作用力馬達供給的電流的目標值亦即目標反作用力電流。而且，對轉向器提供的反作用力通過將向反作用力馬達供給的電流反饋控制為目標反作用力電流而被控制。

在日本特開2014－148299號公報所記載的控制的情況下，僅當流過反作用力馬達的電流被反饋控制為目標反作用力電流時，通過反作用力馬達對轉向器提供反作用力從而產生的該轉向器的轉向操縱角變遷。在該情況下，即便使反作用力反映路面信息，轉向器的轉向操縱角也僅變遷，難以進行對轉向器提供的反作用力所帶來的轉向操縱感的微調。該課題并不限定于線控方式的轉向操縱裝置，例如是輔助用戶的轉向器的操作的電動助力轉向裝置，若使路面信息傳遞到用戶的轉向器的操作來考慮轉向操縱感則也相同。

發明內容

本發明的目的之一在于提供容易調整通過向轉向器傳遞路面信息所帶來的轉向操縱感的轉向操縱控制裝置。

本發明的一個方式的轉向操縱控制裝置是將操作信號輸出至轉向操縱裝置的裝置，具備：反作用力處理部，通過將操作信號輸出至轉向操縱裝置從而對抵抗被提供給轉向器的轉向器的操作的力亦即反作用力進行控制。另外，轉向操縱裝置具備：反作用力促動器，提供反作用力；以及轉向促動器，至少在轉向輪與轉向的動力切斷狀態下提供使上述轉向輪轉向的力。而且，在該轉向操縱控制裝置中，反作用力處理部具有：轉向操縱角控制處理部，為了將轉向操縱角的檢測值反饋控制為該轉向操縱角的目標值亦即目標轉向操縱角，而對反作用力促動器進行操作；理想分量運算部，運算沒有反映從路面對轉向輪傳遞的路面信息的分量亦即理想分量；路面分量運算部，運算反映了路面信息的分量亦即路面分量；分配分量運算部，對以規定比例將理想分量以及路面分量分配而得到的分量亦即分配分量進行運算；以及目標轉向操縱角計算處理部，基于分配分量來設定目標轉向操縱角。

根據上述構成，對于抵抗轉向器的力亦即反作用力，構成為能夠通過分配分量運算部將路面信息作為路面分量來使其中的一部分反映。因此，對轉向操縱角控制處理部的目標值亦即基于反作用力被運算的目標轉向操縱角，能夠分配理想分量與路面分量。這樣，至少分配有路面分量的目標轉向操縱角通過轉向操縱角控制處理部被反饋，能夠將轉向操縱角角度控制為應有的角度。由此，能夠將被路面分量反映的路面信息，以轉向操縱角的微小角度的水平向轉向器傳遞，能夠進行轉向操縱感的微調。因此，在通過對轉向器提供的反作用力向轉向器傳遞路面信息時，與轉向操縱角變遷的情況比較，能夠容易調整轉向操縱感。

另外，這種轉向操縱控制裝置也可以構成為，具備轉向角控制處理部，該轉向角控制處理部為了將能夠換算為轉向輪的轉向角的旋轉軸的旋轉角的檢測值反饋控制為該旋轉角的目標值亦即目標轉向角而對轉向促動器進行操作，理想分量運算部基于目標轉向操縱角以及目標轉向角的至少任一個，運算作用于轉向輪的傳遞力的理想值亦即理想傳遞力來作為理想分量，路面分量運算部基于轉向促動器的實際電流值，運算作用于轉向輪的傳遞力來作為路面分量。