[發明專利]建筑裝飾智能機器人

在審

• 申請號: 201710144819.9
• 申請日: 2017-03-13
• 公開（公告）號: CN106737560A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 蔣學凱;蔣京德
• 申請（專利權）人: 蔣學凱
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J11/00
• 代理公司: 濰坊博強專利代理有限公司37244
• 代理人: 牟軍平

技術領域

本發明屬于建筑機械技術領域，具體涉及一種建筑裝飾智能機器人。

背景技術

由于建筑行業的多元化及施工工藝的復雜多樣化和專業化，傳統的建筑行業一直作為智能化改型的攻破難點。

鑒于建筑室內空間狹小，施工機器人必須達到緊湊型設計，需要詳細優化機構的機械結構，實現機器人在粗糙的地面上正常作業及自動行走過程中工作面的精準定位，協調主機行走、旋轉、工作面旋轉、關節等多個自由度在假想的三維空間內完成各種線性運動，完成多類工作，所以總體的優化設計問題比較困難。

目前，建筑主體完成后的一系列裝飾工作，如內墻打磨、內墻涂料施工等，施工機器人在施工過程中存在整機移動、回轉不靈活，工作臂三維空間內的自由度調節不方便，以及打磨效率低下、噴涂作業連續性差等問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種結構設計緊湊、施工作業靈活、噴涂作業連續性好的建筑裝飾智能機器人。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：建筑裝飾智能機器人，包括履帶行走機構，所述履帶行走機構包括底盤，所述底盤兩側分別安裝有驅動輪和引導輪，同側的所述驅動輪和所述引導輪之間安裝有履帶，兩個所述驅動輪分別連接有驅動輪動力機構；還包括：

原點旋轉機構，包括安裝于所述底盤上的底盤升降裝置，所述底盤升降裝置包括可升降的旋轉裝置，所述旋轉裝置的下端安裝有與地面支撐的支持裝置；

回轉轉臺機構，包括轉動安裝于所述底盤上的回轉轉臺，所述回轉轉臺與所述底盤之間設置有回轉驅動機構，所述回轉轉臺上安裝有機械臂支撐座；

收放調節機械臂，固定安裝于所述機械臂支撐座上；

施工機構，可拆卸安裝于所述收放調節機械臂的尾端。

作為優選的技術方案，所述施工機構包括蓄能噴涂機構，所述蓄能噴涂機構包括可拆卸安裝于所述收放調節機械臂尾端的砂漿噴嘴，所述砂漿噴嘴連接有蓄能儲砂罐，所述蓄能儲砂罐的底部設置有用于與砂漿泵連接的砂漿進口，所述蓄能儲砂罐的側部設置有用于與所述砂漿噴嘴連接的砂漿出口；所述蓄能儲砂罐的罐體內安裝有攪拌推送機構。

作為優選的技術方案，所述施工機構還包括安裝于所述收放調節機械臂尾端的刮墻打磨機構，所述刮墻打磨機構包括用于打磨拋光墻面的打磨盤，所述打磨盤連接有打磨盤驅動機構。

作為優選的技術方案，所述回轉驅動機構包括固定安裝于所述回轉轉臺底部的回轉齒盤，所述底盤上固定安裝有回轉驅動電機，所述回轉驅動電機的輸出端與所述回轉齒盤傳動連接。

作為優選的技術方案，所述收放調節機械臂包括與所述機械臂支撐座鉸接的一臂、與所述一臂鉸接的二臂、與所述二臂鉸接的三臂以及與所述三臂鉸接的四臂，所述四臂與所述三臂之間、所述三臂與所述二臂之間、所述二臂與所述一臂之間、所述一臂與所述機械臂支撐座之間分別設置有收放調節驅動機構。

作為優選的技術方案，所述收放調節驅動機構包括收放調節驅動電機，所述收放調節驅動電機的輸出端通過錐形齒輪組傳動連接有轉軸，所述轉軸與相對應的臂連接。

作為優選的技術方案，所述攪拌推送機構包括轉動安裝于所述蓄能儲砂罐內的攪拌推送軸，所述攪拌推送軸的一端伸出所述蓄能儲砂罐連接有攪拌推送驅動電機，所述攪拌推送軸的另一端伸入至所述砂漿出口內；所述攪拌推送軸位于罐體內的軸段上設置有攪拌葉片，所述攪拌推送軸位于砂漿出口內的軸段上設置有推送螺旋。

作為優選的技術方案，所述砂漿出口通過砂漿輸送管與所述砂漿噴嘴連接，所述砂漿輸送管上安裝有輸送控制閥。

由于采用了上述技術方案，本發明具有以下有益效果：

(1)底盤上安裝有底盤升降裝置，底盤升降裝置上安裝有旋轉360°的旋轉裝置，旋轉裝置下端安裝有與地面支撐的支持裝置，達到整機穩定作用；當完成一個工作面的施工后，通過底盤升降裝置將機器人整機支撐在地面上，然后通過兩個所述驅動輪不同的轉速和轉向實現兩條履帶轉動，帶動整機原點旋轉到下個工作面所需要的角度，配合控制系統判斷可以智能尋找下個工作面，能夠實現現場工作面的隨動性和移動靈活性，不同工作面之間能夠快速準確切換及調整，解決了整機旋轉問題以及建筑內轉角多、時間長、動作多、轉角后整機工作精準度達不到要求等缺點，利于提高施工效率。