[發(fā)明專利]用于車輛停車的路沿檢測

有效

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• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN107187444B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設計）人: 凱爾·西蒙斯;徐力;埃里克·洪特·曾;托馬斯·愛德華·皮盧蒂;道格拉斯·布盧
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種車輛，包含：

車輪轉速傳感器；

路沿檢測器，所述路沿檢測器配置為將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較以基于來自所述車輪轉速傳感器的測量值物理地檢測所述車輛何時接觸路沿；和

轉向控制單元，所述轉向控制單元配置為：

在檢測到所述路沿之前，基于所述路沿的估計位置將所述車輛操縱進入到停車空間；和

響應于檢測到所述路沿，基于所述路沿的實際位置將車輛操縱進入到所述停車空間中。

2.根據(jù)權利要求1所述的車輛，包括配置為測量所述車輛的所述參考橫擺率的橫擺率傳感器。

3.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述車輪轉速傳感器包括配置為測量與所述車輛的第一車軸相關聯(lián)的車輪的轉速的第一車輪轉速傳感器；并且其中所述路沿檢測器配置為基于來自所述第一車輪轉速傳感器的測量值計算所述第一橫擺率。

4.根據(jù)權利要求3所述的車輛，其中所述車輪轉速傳感器包括配置為測量與所述車輛的第二車軸相關聯(lián)的車輪的轉速的第二車輪轉速傳感器；并且其中所述路沿檢測器配置為基于來自所述第二車輪轉速傳感器的測量值計算所述參考橫擺率。

5.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述路沿檢測器配置為當所述參考橫擺率與所述第一橫擺率之間的差值滿足閾值時確定所述車輛接觸所述路沿。

6.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中當將所述第一橫擺率與所述參考橫擺率進行比較時，所述路沿檢測器檢測與所述車輛的后車軸相關聯(lián)的第一組車輪中的一個何時接觸所述路沿，其中所述路沿檢測器配置為：

將第二橫擺率與所述參考橫擺率進行比較，以檢測與所述車輛的前車軸相關聯(lián)的第二組車輪中的一個何時接觸所述路沿；和

當所述車輛接觸所述路沿時，基于所述參考橫擺率、所述第一橫擺率和所述第二橫擺率，確定哪一個車輪接觸所述路沿。

7.一種車輛停車輔助系統(tǒng)，包含：

車輪轉速傳感器；

處理器；

存儲在存儲器中的程序，所述程序配置為：

基于路沿的估計位置使用一組操縱來移動車輛，以將所述車輛停放在停車空間中；

將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較以基于來自所述車輪轉速傳感器的測量值物理地檢測所述車輛何時接觸所述路沿；和

基于所述路沿的實際位置使用調整的一組操縱來移動所述車輛。

8.根據(jù)權利要求7所述的停車輔助系統(tǒng)，包括用于測量所述車輛的所述參考橫擺率的橫擺率傳感器。

9.根據(jù)權利要求7所述的停車輔助系統(tǒng)，其中所述車輪轉速傳感器包括第一車輪轉速傳感器，所述第一車輪轉速傳感器配置為測量與所述車輛的第一車軸相關聯(lián)的車輪的轉速；并且其中存儲在所述存儲器中的所述程序配置為基于來自所述第一車輪轉速傳感器的測量值來計算所述第一橫擺率。

10.根據(jù)權利要求9所述的停車輔助系統(tǒng)，其中所述車輪轉速傳感器包括第二車輪轉速傳感器，所述第二車輪轉速傳感器配置為測量與所述車輛的第二車軸相關聯(lián)的車輪的轉速；并且其中存儲在所述存儲器中的所述程序配置為基于來自所述第二車輪轉速傳感器的測量值計算所述參考橫擺率。

11.根據(jù)權利要求7所述的停車輔助系統(tǒng)，其中存儲在所述存儲器中的所述程序配置為當所述參考橫擺率和所述第一橫擺率之間的差滿足閾值時確定所述車輛接觸所述路沿。

12.根據(jù)權利要求7所述的停車輔助系統(tǒng)，其中，將所述第一橫擺率與所述參考橫擺率進行比較，以檢測與所述車輛的后車軸相關聯(lián)的第一組車輪中的一個何時接觸所述路沿，并且其中存儲在所述存儲器中的所述程序配置為：

將第二橫擺率與所述參考橫擺率進行比較，以檢測與所述車輛的前車軸相關聯(lián)的第二組車輪中的一個何時接觸所述路沿；和

當所述車輛接觸所述路沿時，基于所述參考橫擺率、所述第一橫擺率和所述第二橫擺率，確定哪一個車輪接觸所述路沿。