[發明專利]用于車輛停車的路沿檢測

有效

• 申請號: 201710141328.9
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN107187444B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 凱爾·西蒙斯;徐力;埃里克·洪特·曾;托馬斯·愛德華·皮盧蒂;道格拉斯·布盧
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/10;B60W10/06;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

公開了用于停車的路沿檢測的系統和方法。示例車輛停車輔助系統包括處理器和存儲器。存儲在存儲器中的示例程序配置為基于路沿的估計位置使用一組操縱來移動車輛以將車輛停放在停車空間中。示例程序還配置為將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較，以檢測車輛何時接觸路沿。另外，示例程序配置為基于路沿的實際位置使用調整的一組操縱來移動車輛。

技術領域

本公開總體上涉及輔助停車，并且更具體地涉及用于車輛停車的路沿檢測。

背景技術

半自主車輛配備有當由駕駛員激活時輔助某些駕駛任務的系統，例如輔助停車模塊。輔助停車模塊輔助駕駛員感測潛在停車空間，規劃進入停車空間的路徑，以及進行橫向、縱向和變速器檔位控制以將車輛操縱進入到停車空間中。當前車輛位置和航向角的精確估計對于路徑規劃以及橫向和縱向控制任務是重要的。傳統上，使用里程計和/或橫擺率傳感器來完成。里程計基于車輪的轉速和車輪的周長來確定行駛的距離。

在狹窄的街道上，將車輛停放在街道上通常涉及停車，使得車輛的一部分在街道上并且車輛的一部分在路沿上。然而，路沿可以使里程計不準確。因此，路沿會導致路徑規劃以及橫向和縱向控制任務困難。

發明內容

所附權利要求限定了本申請。本公開總結了實施例的方面，并且不應當用于限制權利要求。如對于本領域的普通技術人員來說顯而易見的，在檢查以下附圖和詳細描述的基礎上，根據本文描述的技術可預期其它實施方式，并且這些實施方式旨在在本申請的范圍內。

示例性實施例提供了用于停車的路沿檢測的系統和方法。示例車輛停車輔助系統包括處理器和存儲器。存儲在存儲器中的示例程序配置為基于路沿的估計位置使用一組操縱來移動車輛以將車輛停放在停車空間中。示例程序還配置為將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較，以檢測車輛何時接觸路沿。另外，示例程序配置為基于路沿的實際位置使用調整的一組操縱來移動車輛。

輔助停放車輛的示例方法包括基于路沿的估計位置使用一組操縱來移動車輛以將車輛停放在停車空間中。示例方法還包括將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較，以檢測車輛何時接觸路沿。示例方法還包括基于路沿的實際位置使用調整的一組操縱來移動車輛。

計算機可讀介質包含指令，所述指令在被執行時使用一組操縱來移動車輛，以將車輛停放在停車空間中。該組操縱基于路沿的估計位置。另外，指令在被執行時使得車輛將第一橫擺率與參考橫擺率進行比較，以檢測車輛何時接觸路沿。所述指令在被執行時還使用調整的一組操縱移動車輛，所述調整的一組操縱基于檢測路沿的實際位置。

附圖說明

為了更好地理解本發明，可以參照以下附圖中所示的實施例。附圖中的部件不一定按比例繪制，并且相關的元件可以省略，或者在一些情況下，可以夸大比例，以便強調和清楚地示出本文所描述的新穎特征。此外，如本領域中已知的，系統部件可以不同地布置。此外，在附圖中，相同的附圖標記表示多個視圖中的相應部分。

圖1示出了根據本公開的教導的檢測路沿；

圖2是示出了圖1的車輛的電子部件的框圖；

圖3示出了圖1的路沿檢測器的示例實施方式；

圖4A、4B和4C描繪了當檢測路沿時圖1的車輛的橫擺率的曲線圖；

圖5A、5B和5C描繪了圖1的車輪和車輛之間的橫擺率差的曲線圖；

圖6A、6B和6C描繪了圖1的車輪和車輛之間的歸一化橫擺率差的曲線圖；

圖7是可以由圖2的電子部件實現的在輔助停車期間檢測路沿的示例方法的流程圖；

圖8是可以由圖2的電子部件實現的檢測路沿的示例方法的流程圖。

具體實施方式