[發(fā)明專利]自動化穿鞋帶機及鞋面加工方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710141298.1
• 申請日: 2017-03-10
• 公開（公告）號: CN108567200B
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊育峰;張文堡;柯昭全;王耀鑫;許千昱
• 申請（專利權(quán)）人: 寶成工業(yè)股份有限公司
• 主分類號: A43D8/00
• 分類號: A43D8/00
• 代理公司: 北京泰吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍;顧以中

1.一種自動化穿鞋帶機，能將一個鞋帶穿設(shè)于一個鞋面部，該鞋帶包括兩個覆端件，及一個連接于所述覆端件之間的撓性段，該鞋面部包括兩個間隔設(shè)置的鞋眼片，每一個鞋眼片具有數(shù)個貫穿設(shè)置且間隔排列的鞋帶孔，該自動化穿鞋帶機包含：一個供該鞋面部設(shè)置的治具單元、一個設(shè)置于該治具單元的鄰近處的機械手單元，及一個控制單元；其特征在于：該自動化穿鞋帶機還包含一個機器視覺單元；

該機械手單元能同時對所述覆端件進行夾持或放開的動作且能使所述覆端件依序穿過所述鞋帶孔；

該機器視覺單元能偵測所述鞋帶孔的位置，并輸出一個相關(guān)于所述鞋帶孔的其中一者的位置的坐標信號；及

該控制單元接收該坐標信號，并輸出一個控制該機械手單元進行作動的驅(qū)動信號，該機械手單元包括一個手臂模組，及兩個間隔設(shè)置于手臂模組的夾爪模組，該手臂模組具有一個固定設(shè)置且不會任意移動的載座，及一個設(shè)置于該載座且能相對于該載座作動的上臂機構(gòu)，所述夾爪模組設(shè)置于該上臂機構(gòu)且位于該上臂機構(gòu)相反于該載座的一端，每一個夾爪模組具有一個夾爪座，及兩個間隔設(shè)置于該夾爪座且能相對于該夾爪座進行伸縮并能對所述覆端件的其中一者進行夾持或放開的動作的夾爪機構(gòu)，該上臂機構(gòu)接收該驅(qū)動信號且能使所述夾爪模組移動至一個指定位置，并輸出一個相關(guān)于該指定位置的位置信號至該控制單元，該控制單元能輸出一個控制所述夾爪機構(gòu)的其中一者進行夾持或放開的夾放信號，所述夾爪機構(gòu)接收該夾放信號且執(zhí)行一個指定動作并輸出一個相關(guān)于該指定動作的狀態(tài)信號至該控制單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化穿鞋帶機，其特征在于：該機器視覺單元包括一個設(shè)置于該治具單元的照明模組、一個設(shè)置于該治具單元與該機械手單元的其中一者的影像擷取模組，及一個影像運算模組，該照明模組能提供光源而使光線穿過該鞋面部的所述鞋帶孔，該控制單元能輸出一個控制該影像擷取模組執(zhí)行影像擷取的擷取信號，該影像擷取模組接收該擷取信號且進行影像擷取并輸出一個相關(guān)于所述鞋帶孔的數(shù)字影像，該影像運算模組接收該數(shù)字影像并輸出該坐標信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化穿鞋帶機，其特征在于：該治具單元包括一個旋轉(zhuǎn)臺，及一個設(shè)置于該旋轉(zhuǎn)臺且供該鞋面部設(shè)置的夾持裝置，該旋轉(zhuǎn)臺具有一個底座、一個能轉(zhuǎn)動且設(shè)置于該底座且供該夾持裝置設(shè)置的轉(zhuǎn)盤，及一個設(shè)置于該底座且能使該轉(zhuǎn)盤相對于該底座轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)致動器，該控制單元能輸出一個控制該旋轉(zhuǎn)致動器的轉(zhuǎn)動信號，該旋轉(zhuǎn)致動器接收該轉(zhuǎn)動信號且驅(qū)動該轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動而使該鞋面部能相對于該機械手單元進行角度旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化穿鞋帶機，其特征在于：該治具單元包括一個供該鞋面部設(shè)置的夾持裝置，該機械手單元的手臂模組還具有一個設(shè)置于該上臂機構(gòu)且能使所述夾爪模組相對于該上臂機構(gòu)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)致動器，該控制單元能輸出一個控制該旋轉(zhuǎn)致動器的轉(zhuǎn)動信號，該旋轉(zhuǎn)致動器接收該轉(zhuǎn)動信號且驅(qū)動所述夾爪模組轉(zhuǎn)動而使所述夾爪模組能相對于該鞋面部進行角度旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的自動化穿鞋帶機，其特征在于：該鞋面部還包括一個位于所述鞋眼片之間的鞋舌，該鞋舌具有一個設(shè)置于頂面且呈環(huán)狀的鞋舌環(huán)，該治具單元的夾持裝置具有一個基座、兩個間隔設(shè)置于該基座且能分別夾固所述鞋眼片的夾鉗機構(gòu)，及一個設(shè)置于該基座且位于所述夾鉗機構(gòu)之間并供該鞋舌環(huán)吊掛的懸臂機構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動化穿鞋帶機，其特征在于：每一個夾鉗機構(gòu)具有一個設(shè)置于該夾持裝置的基座的夾鉗支架、一個設(shè)置于該夾鉗支架的內(nèi)鉗件，及一個與該內(nèi)鉗件相對且能移動且設(shè)置于該夾鉗支架并能接近與遠離該內(nèi)鉗件的外鉗件，該懸臂機構(gòu)具有一個設(shè)置于該夾持裝置的基座的懸臂支架、一個樞設(shè)于該懸臂支架的懸臂件，及一個能伸縮且設(shè)置于該懸臂件且位于所述內(nèi)鉗件之間的掛鉤件。