[發明專利]開架便攜式小型水下機器人

在審

• 申請號: 201710139154.2
• 申請日: 2017-03-09
• 公開（公告）號: CN106882349A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 金莉萍;付斌
• 申請（專利權）人: 德海電子科技（上海）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/08;B63H25/26
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本發明專利涉及一種開架便攜式小型水下機器人，攜帶傳感器和機械手，能在水下300米進行觀測和輕作業。

背景技術

目前，海底鋪纜、埋管、打樁、拋石等水下基建工程、水壩安檢、核電站排水口安檢、海洋牧場、人工魚礁、港口和近海海域的安防巡檢等多個領域的水下觀測和水下作業仍大量依賴潛水員。水下工作環境不但十分危險，而且潛水員受裝備、天氣、環境的限制，無法連續作業，效率十分低下。另外，為了潛水員能安全地下潛至指定區域并停留觀測、判斷，水中的作業平臺等往往需要停止運轉，須等待潛水員脫離工作水域浮至水面以后，才能重新開工，既耗費工時，又造成大量經濟損失。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明目的在于提供一種能適應深海環境、代替潛水員的開架便攜式小型水下機器人。

為解決上述技術問題，本發明提供一種開架便攜式小型水下機器人，包括：支架；電子艙，所述電子艙設置在所述支架內，在所述電子艙的后部設有接口；控制電路板，所述控制電路板設置在所述電子艙內，所述控制電路板與所述接口連接；推進機構，所述推進機構設置在所述支架內，所述推進機構與所述控制電路板連接；云臺，所述云臺設置在所述支架內，所述云臺與所述電子艙連接；其中所述云臺包括：殼體，在所述殼體上設有視窗；電子板，所述電子板設置在所述殼體內，所述電子板與所述控制電路板連接；夾持機構，所述夾持機構與所述電子板連接；攝像機，所述攝像機通過固定機構設置在所述夾持機構內；舵機，所述舵機設置在所述夾持機構上，所述舵機與所述固定機構連接；LED燈，所述LED燈設置在所述夾持機構上。

優選地，所述夾持機構包括：左夾板，所述左夾板通過銅柱與所述電子板連接；右夾板，所述右夾板與所述左夾板間隔設置，所述右夾板與所述左夾板之間通過連接桿連接。

優選地，所述固定機構包括：轉動架，所述轉動架的底部通過轉軸與所述左夾板連接，所述轉動架的頂部通過轉軸與所述舵機連接；夾具，所述夾具與所述轉動架連接，所述攝像機卡接在所述夾具內。

優選地，所述LED燈通過燈板夾板設置在所述夾持機構上。

優選地，在所述支架的頂部設有把手。

優選地，在所述支架前部的兩側分別設有加固塊。

優選地，在所述支架上設有保護外殼，所述保護外殼包裹在所述電子艙及所述云臺外側。

優選地，所述推進機構包括垂直推進器、橫向推進器及縱向推進器；其中縱向推進器的數量為兩個，兩個所述縱向推進器分別設置在所述支架底部的兩側。

與現有技術相比，本發明開架便攜式小型水下機器人具有以下優點：

1)電子艙是獨立的密封干艙，4個推進器分別做獨立水下動密封，減少漏水故障，提高系統安全系數。

2)開架式結構搭載傳感器和水下作業工具更加方便。

3)野外實地配平、拆卸、維修也更容易，尤其是推進器的檢修、替換非常方便，在野外作業將節省大量時間，提高工作效率。

4)機器后部的兩個水平前向推進器的設計間隔較遠，保證在給定功率和推力下，為機器提供最大的力矩。

5)系統的浮心和重心設計在前向推進器的同一垂直平面，保證系統在流體中運動的穩定性。

6)開架結構加工方便，產品加工成本降低，周期縮短。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征目的和優點將會變得更明顯。

圖1是本發明開架便攜式小型水下機器人結構示意圖一；

圖2是本發明開架便攜式小型水下機器人結構示意圖二；

圖3是本發明開架便攜式小型水下機器人結構示意圖三；

圖4是本發明開架便攜式小型水下機器人云臺結構示意圖。

圖中：

1-支架2-電子艙3-接口

4-殼體5-攝像機6-舵機

7-LED燈 8-電子板9-左夾板

10-右夾板 11-銅柱 12-連接桿

13-轉動架 14-轉軸 15-夾板

16-燈板夾板 17-把手 18-加固塊

19-保護外殼 20-垂直推進器 21-橫向推進器

22-縱向推進器 23-視窗

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明進行詳細說明。以下實施例將有助于本領域的技術人員進一步理解本發明，但不以任何形式限制本發明。應當指出的是，對本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變化和改。