[發明專利]多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置

有效

• 申請號: 201710134701.8
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN106914911B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 李俊峰;汝杰;陳龍;沈軍民
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 金祺

本發明公開了一種多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，包括安裝于機器人手臂上的旋轉主軸，還包括主框架及抓取機構；所述抓取機構包括氣缸、動力傳動組件、激光測距傳感器、左機械手組件、右機械手組件，所述氣缸包括活塞桿單作用氣缸、氣動三爪卡盤式氣缸、迷你氣缸；左機械手組件、右機械手組件上均設有手爪組件；左機械手組件上設有氣動三爪卡盤式氣缸，右機械手組件中設有迷你氣缸；在主框架的前后兩側各設置一個活塞桿單作用氣缸。采用該多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，可以實現對正反面放置的玻璃絕緣子的抓取、翻轉和放置。

技術領域

本發明涉及鋼化玻璃絕緣子加工自動化輔助設備技術領域，尤其涉及一種多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置。

背景技術

鋼化玻璃絕緣子用于高壓和超高壓的交、直流輸電線路中絕緣和懸掛導線。鋼化玻璃屬于安全玻璃，鋼化玻璃其實是一種預應力玻璃，為提高玻璃的強度，通常采用化學或物理的方法，在玻璃表面形成壓應力，玻璃承受外力時首先抵消表層應力，從而提高了承載能力，增強玻璃自身抗風壓性，寒暑性，沖擊性等。

剛成型的玻璃絕緣子需要進行高溫均質處理。先將窯爐內部加熱至300℃左右，通過網傳送帶將玻璃絕緣子傳送至窯爐內部進行均質處理，然后將玻璃絕緣子移出窯爐，使其在自然狀態下均勻地冷卻至室溫，即可制得鋼化玻璃。這種玻璃處于內部受拉、外部受壓的應力狀態，一旦局部發生破損，便會發生應力釋放，玻璃被破碎成無數小塊，這些小的碎片沒有尖銳棱角，不易傷人。

待上窯的玻璃絕緣子通過隔板將玻璃絕緣子分層疊放，每一層均正反面疊放，需要分別抓取每一層的反面放置的玻璃絕緣子、正面放置的玻璃絕緣子以及放置玻璃絕緣子的隔板，待其中一層的玻璃絕緣子以及承載玻璃絕緣子的隔板抓取結束之后，抓取下一層的玻璃絕緣子和隔板。

而目前玻璃絕緣子的上窯操作均是靠人工手動搬運進行上窯，人工手動搬運存在工作時間長、勞動強度大、工作效率低同時存在安全隱患等問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，可以實現對正反面放置的玻璃絕緣子的抓取、翻轉和放置，采用該裝置能解決目前現有的采用人工手動搬運玻璃絕緣子上窯時所存在的以下問題：工作時間長、勞動強度大、工作效率低同時存在安全隱患等。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，包括安裝于機器人手臂上的旋轉主軸，還包括主框架及抓取機構；

所述抓取機構包括氣缸、動力傳動組件、激光測距傳感器、左機械手組件、右機械手組件，所述氣缸包括活塞桿單作用氣缸、氣動三爪卡盤式氣缸、迷你氣缸；

所述主框架固定安裝在旋轉主軸上，在主框架上設置激光測距傳感器；

所述左機械手組件、右機械手組件上均設有手爪組件；所述左機械手組件上設有氣動三爪卡盤式氣缸，右機械手組件中設有迷你氣缸；

在主框架的前后兩側各設置一個活塞桿單作用氣缸，每個活塞桿單作用氣缸均如下：

在活塞桿單作用氣缸的左右兩側分別設置一套動力傳動組件，所述動力傳動組件包括相互嚙合的齒輪和齒條，活塞桿單作用氣缸的活塞桿與兩側的齒條均固定連接；

位于活塞桿單作用氣缸左右同側的動力傳動組件上的齒輪分別安裝于同一個齒輪旋轉軸的兩端；

在位于活塞桿單作用氣缸左右兩側的齒輪旋轉軸的中間位置處分別安裝左機械手組件、右機械手組件。

作為本發明的多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置的改進：每套動力傳動組件均為：動力傳動組件包括形成直角三角形的3個齒輪，活塞桿單作用氣缸的行程為直角三角形的上、下齒輪間的垂直距離。