[發明專利]多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置

有效

• 申請號: 201710134701.8
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN106914911B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發明（設計）人: 李俊峰;汝杰;陳龍;沈軍民
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 杭州中成專利事務所有限公司 33212
• 代理人: 金祺

1.多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，包括安裝于機器人手臂上的旋轉主軸(1)，其特征是：還包括主框架(8)及抓取機構；

所述抓取機構包括氣缸、動力傳動組件、激光測距傳感器(11)、左機械手組件(6)、右機械手組件(2)，所述氣缸包括活塞桿單作用氣缸(4)、氣動三爪卡盤式氣缸(20)、迷你氣缸(18)；

所述主框架(8)固定安裝在旋轉主軸(1)上，在主框架(8)上設置激光測距傳感器(11)；

所述左機械手組件(6)、右機械手組件(2)上均設有手爪組件；所述左機械手組件(6)上設有氣動三爪卡盤式氣缸(20)，右機械手組件(2)中設有迷你氣缸(18)；

在主框架(8)的前后兩側各設置一個活塞桿單作用氣缸(4)，每個活塞桿單作用氣缸(4)均如下：

在活塞桿單作用氣缸(4)的左右兩側分別設置一套動力傳動組件，所述動力傳動組件包括相互嚙合的齒輪(10)和齒條(9)，活塞桿單作用氣缸(4)的活塞桿與兩側的齒條(9)均固定連接；

位于活塞桿單作用氣缸(4)左右同側的動力傳動組件上的齒輪(10)分別安裝于同一個齒輪旋轉軸的兩端；

在位于活塞桿單作用氣缸(4)左右兩側的齒輪旋轉軸的中間位置處分別安裝左機械手組件(6)、右機械手組件(2)。

2.根據權利要求1所述的多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，其特征是：

每套動力傳動組件均為：動力傳動組件包括形成直角三角形的3個齒輪(10)，活塞桿單作用氣缸(4)的行程為直角三角形的上、下齒輪(10)間的垂直距離。

3.根據權利要求2所述的多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，其特征是：

左機械手組件(6)、右機械手組件(2)均為單自由度一軸旋轉，活塞桿單作用氣缸(4)放氣狀態時，右機械手主板(207)、左機械手主板(602)相互平行且與地面垂直。

4.根據權利要求3所述的多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，其特征是：

共設置六根齒輪旋轉軸，分別是：左外旋轉軸(301)、左下旋轉軸(303)、左上旋轉軸(302)、右下旋轉軸(304)、右上旋轉軸(305)、右外旋轉軸(306)；

左外旋轉軸(301)、左下旋轉軸(303)、左上旋轉軸(302)形成一個直角三角形，左外旋轉軸(301)、左上旋轉軸(302)位于直角三角形斜邊的兩端；右下旋轉軸(304)、右上旋轉軸(305)、右外旋轉軸(306)形成一個直角三角形，右外旋轉軸(306)、右上旋轉軸(305)位于直角三角形斜邊的兩端；左外旋轉軸(301)、左下旋轉軸(303)、右下旋轉軸(304)、右外旋轉軸(306)位于同一高度，左上旋轉軸(302)、右上旋轉軸(305)位于同一高度；

在上述六根齒輪旋轉軸的兩端分別各設置一個齒輪(10)，因此，每套動力傳動組件的3個齒輪(10)形成一個直角三角形；位于主框架(8)的同一側齒輪(10)位于同一豎直平面內；

活塞桿單作用氣缸(4)的行程為位于左上旋轉軸(302)上的齒輪(10)以及位于左下旋轉軸(303)上的齒輪(10)之間的距離；

左機械手組件(6)安裝于左外旋轉軸(301)的中間位置處，右機械手組件(2)安裝于右外旋轉軸(306)的中間位置處。

5.根據權利要求1～4任一所述的多功能玻璃絕緣子上窯抓取裝置，其特征是：

右機械手組件(2)包括右機械手主板(207)，右機械手主板(207)與右外旋轉軸(306)固定相連；

在右機械手主板(207)正面的邊緣上設置包含手爪(17)的手爪組件；

在右機械手主板(207)反面設置連接板(205)，所述連接板(205)通過支撐塊(19)與右機械手主板(207)的反面相連；

連接板(205)的上表面安裝有迷你氣缸(18)，迷你氣缸(18)位于右機械手主板(207)的中心位置，在右機械手主板(207)上設有相應的用于迷你氣缸(18)的圓形空心區域，迷你氣缸(18)的活塞桿上連接有橡膠棒(204)。