[發明專利]具有驅動器、工具頭和用于引導柔性管線的多軸機器人

有效

• 申請號: 201710134192.9
• 申請日: 2017-03-08
• 公開（公告）號: CN107175689B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: C·格賓;S·邁爾
• 申請（專利權）人: 海德堡印刷機械股份公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 曾立

本發明涉及一種多軸機器人(1)，其具有驅動(A1?A6)、工具頭(2)和用于沿著機器人至少一部分引導柔性管線(4)直至工具頭的拖鏈(3)，其中，所述拖鏈的近工具頭端部(3a)由輔助系統(5)運動，所述輔助系統(5)具有至少一個不同于機器人驅動的驅動(6)用于運動所述端部。本發明以有利的方式實現，譬如防止所述拖鏈的近工具端部與待加工對象或機器人附近其它對象的碰撞并通過這種方式實現對象表面的無干擾加工，尤其是使用噴墨印刷頭的印刷。

技術領域

本發明涉及一種多軸機器人，該多軸機器人具有驅動器、工具頭和用于引導柔性管線的拖鏈(Schleppkette)。

本發明處于加工對象表面的技術領域，所述對象表面可具有任意的曲率。本發明尤其是針對這類表面的印刷。

背景技術

如DE 102012006371 A1所公開，在借助由機器人引導的工具頭(尤其是噴墨印刷頭)加工任意彎曲的對象表面(尤其是印刷這類表面)時，通常要求經由管線譬如以電方式供給工具頭，這些管線被引導至運動的工具頭。這類管線可沿著機器人被引導(如DE202011004786 U1所公開)并且在此可被鋪設在拖鏈中(如DE 20305677 U1所公開)。

在此可能出現如下問題：譬如由于管線在特定運動時可能會纏繞機器人，因此管線可能會限制了機器人的運動。另一方面，也可能出現這樣的問題：管線可能會與待加工對象或者其它對象或者與機器人自身發生碰撞。這些問題都應防止或者消除。

DE 10245984 A1公開了一種具有拖鏈的機器人臂，該拖鏈的近工具端部可借助于保持件來緊固在機器人臂(或其最后關節)上，并且該最后關節能夠運動(即旋轉)。然而，在機器人臂的最后關節上通常也緊固有工具頭，從而拖鏈的近工具端部始終只能夠或者必須與工具頭一同運動。這樣一來，拖鏈的近工具端部的軌跡由工具頭的軌跡確定，并且可能會導致了拖鏈的近工具端部與待加工對象或者其它對象或者機器人自身發生碰撞。由此，DE10245984 A1沒有解決上述問題。

DE 102004026813 A1公開了兩個機器人的應用，或者說公開了兩個機器人相互協調地、合作性地工作。在此，其中，一個機器人是所謂的復制機器人(Kopierroboter)，另一個是參考機器人(Referenzroboter)。復制機器人跟隨著參考機器人(或其手部法蘭)的軌跡。為了實現這點，采用了耗費巨大的測量系統。DE 102004026813 A1沒有給出任何用于防止碰撞或者防止在使用拖鏈時機器人運動限制的解決方案。

DE 102006002637 A1公開了結合機器人應用所謂的吊車(Laufkatze)。然而，吊車在此僅被構造成服從于機器人牽引的被動式系統。DE 102006002637 A1沒有給出任何用于主動地防止碰撞或者主動地防止在使用拖鏈時機器人運動限制的解決方案。

發明內容

在該背景下，本發明的任務在于，提出一種優于現有技術的設備，所述設備能夠實現：構造具有工具頭(尤其是噴墨印刷頭)的、經由拖鏈中的管線被供給的機器人，從而能夠防止了拖鏈的至少近工具端部與待加工對象、與其它對象或者與機器人發生碰撞，和/或能夠防止了機器人的運動限制。

該任務的根據本發明的解決方案是具有根據本發明所述特征的機器人。

根據本發明的多軸機器人(具有驅動器、工具頭和用于將柔性管線沿著機器人至少一部分引導直至工具頭的拖鏈)是這樣的機器人：其中，輔助系統使拖鏈的近工具頭端部運動，該輔助系統具有至少一個不同于機器人驅動器的驅動器用于運動該端部。