[發明專利]具有驅動器、工具頭和用于引導柔性管線的多軸機器人有效
| 申請號： | 201710134192.9 | 申請日： | 2017-03-08 |
| 公開（公告）號： | CN107175689B | 公開（公告）日： | 2021-07-16 |
| 發明（設計）人： | C·格賓;S·邁爾 | 申請（專利權）人： | 海德堡印刷機械股份公司 |
| 主分類號： | B25J19/00 | 分類號： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 曾立 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 具有 驅動器 工具 用于 引導 柔性 管線 機器人 | ||
1.一種多軸機器人，該多軸機器人具有：
-驅動器(A1-A6)；
-工具頭(2)；和
-拖鏈(3)，該拖鏈用于將柔性管線(4)沿著機器人的至少一部分引導直至所述工具頭，
其中，輔助系統(5)使所述拖鏈的近工具頭端部(3a)運動，該輔助系統具有至少一個用于運動所述端部的驅動器(6)，該驅動器不同于機器人的驅動器，
所述輔助系統(5)是以能夠運動的方式布置在所述多軸機器人上的臂部(5a)，
所述臂部(5a)的驅動器(6)基于傳感器信號被控制，
所述臂部(5a)包括間隔傳感器(8)，并且所述傳感器信號是間隔信號。
2.一種多軸機器人，該多軸機器人具有：
-驅動器(A1-A6)；
-工具頭(2)；和
-拖鏈(3)，該拖鏈用于將柔性管線(4)沿著機器人的至少一部分引導直至所述工具頭，
其中，輔助系統(5)使所述拖鏈的近工具頭端部(3a)運動，該輔助系統具有至少一個用于運動所述端部的驅動器(6)，該驅動器不同于機器人的驅動器，并且
其中，所述輔助系統(5)的驅動器(6)基于由計算機(7)生成的軌跡規劃被控制，該軌跡規劃不同于由所述計算機(7)針對所述工具頭(2)生成的軌跡規劃。
3.根據權利要求2所述的多軸機器人，
其特征在于，
所述輔助系統(5)是吊車(5b)。
4.根據權利要求2所述的多軸機器人，
其特征在于，
所述輔助系統(5)是另一多軸機器人(5c)。
5.根據權利要求2至4任一項所述的多軸機器人，
其特征在于，
所述工具頭(2)是噴墨印刷頭(2)和/或是用于借助輻射處理已印刷油墨的頭(2)。
6.根據權利要求5所述的多軸機器人，
其特征在于，
所述柔性管線(4)包括至少一個用于電控制所述噴墨印刷頭的管線(4)和至少一個用于輸送油墨至所述噴墨印刷頭的管線(4)。
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