[發明專利]一種通用SCARA機器人

有效

• 申請號: 201710131805.3
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106863272B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 胡江濤;陳松林;楊林;周星;王群;楊海濱
• 申請（專利權）人: 佛山華數機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明公開了一種通用SCARA機器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設有電機，第一擺臂上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環和設在安裝環一側的減速器本體，電機的輸出端與減速器本體連接，安裝環可分別與收窄部的上下兩個外側連接使得底座可在上方或下方與第一擺臂連接。這樣就實現了SCARA機器人兩種不同的安裝方式，以適應不同的使用要求。本發明用于SCARA機器人。

技術領域

本發明涉及一種通用SCARA機器人。

背景技術

SCARA機器人根據線纜分布可以細分成電纜內置式跟電纜外置式，現有電纜外置式具有高速運行、高性價比的同時，其安裝方式也相對單一，應用在不同應用場合需要不同安裝方式的時候，往往在不更換部件的情況下無法實現。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種應用靈活的通用SCARA機器人。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

一種通用SCARA機器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設有電機，第一擺臂上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環和設在安裝環一側的減速器本體，電機的輸出端與減速器本體連接，安裝環可分別與收窄部的上下兩個外側連接使得底座可在上方或下方與第一擺臂連接。

作為上述技術方案的進一步，底座上設有兩個相互垂直的安裝平面，每個安裝平面上均設有若干個安裝孔。

作為上述技術方案的進一步，第二擺臂的末端設有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設置的兩個控制螺母，所述兩個控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂上設有兩個驅動單元，所述兩個驅動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應連接，每個驅動單元均包括電動機，所述電動機靠近第一擺臂和第二擺臂，電動機與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。

作為上述技術方案的進一步，與第二控制螺母連接的驅動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設有一大一小的兩個同軸的中間輪，所述兩個中間輪上分別設有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。

作為上述技術方案的進一步，所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條。

本發明的有益效果是：一種通用SCARA機器人，包括底座，底座上連接有第一擺臂，第一擺臂上連接有第二擺臂，底座上設有電機，第一擺臂上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環和設在安裝環一側的減速器本體，電機的輸出端與減速器本體連接，安裝環可分別與收窄部的上下兩個外側連接使得底座可在上方或下方與第一擺臂連接。這樣就實現了SCARA機器人兩種不同的安裝方式，以適應不同的使用要求。本發明用于SCARA機器人。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本發明的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是本發明的局部放大示意圖；

圖3是本發明的底座立體示意圖；

圖4是本發明的俯視示意圖。

具體實施方式