[發明專利]一種通用SCARA機器人

有效

• 申請號: 201710131805.3
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN106863272B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 胡江濤;陳松林;楊林;周星;王群;楊海濱
• 申請（專利權）人: 佛山華數機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種通用SCARA機器人，包括底座(1)，底座(1)上連接有第一擺臂(2)，第一擺臂(2)上連接有第二擺臂(3)，其特征在于：底座(1)上設有電機，第一擺臂(2)上設有連接孔，所述連接孔上下連接結構對稱，連接孔的中部設有收窄部(11)，所述連接孔內設有諧波減速器，諧波減速器包括安裝環(6)和設在安裝環(6)一側的減速器本體，電機的輸出端與減速器本體連接，安裝環(6)可分別與收窄部(11)的上下兩個外側連接使得底座(1)可在上方或下方與第一擺臂(2)連接。

2.根據權利要求1所述的一種通用SCARA機器人，其特征在于：底座(1)上設有兩個相互垂直的安裝平面，每個安裝平面上均設有若干個安裝孔(4)。

3.根據權利要求1所述的一種通用SCARA機器人，其特征在于：第二擺臂(3)的末端設有滾珠絲桿花鍵，所述滾珠絲桿花鍵包括一上一下設置的兩個控制螺母，所述兩個控制螺母分別稱為第一控制螺母和第二控制螺母，第二擺臂(3)上設有兩個驅動單元，所述兩個驅動單元分別第一控制螺母和第二控制螺母一一對應連接，每個驅動單元均包括電動機(5)，所述電動機(5)靠近第一擺臂(2)和第二擺臂(3)，電動機(5)與控制螺母之間用柔性連接件傳遞動力。

4.根據權利要求3所述的一種通用SCARA機器人，其特征在于：與第二控制螺母連接的驅動單元包括二級傳動桿，所述二級傳動桿上設有一大一小的兩個同軸的中間輪，所述兩個中間輪上分別設有柔性連接件，大的中間輪通過柔性連接件與電動機(5)連接，小的中間輪通過柔性連接件與第二控制螺母連接。

5.根據權利要求4所述的一種通用SCARA機器人，其特征在于：所述中間輪為齒輪或帶輪或鏈輪，所述柔性連接件為齒帶或皮帶或鏈條。