[發(fā)明專利]自主移動體系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710131611.3
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN107272728B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 原田尚幸
• 申請（專利權(quán)）人: 松下電器（美國）知識產(chǎn)權(quán)公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;劉靜

本發(fā)明提供能夠?qū)⒍鄠€移動體整體的可靠度持續(xù)維持在高狀態(tài)的自主移動體系統(tǒng)。自主移動體系統(tǒng)(110)具備多臺移動體(100)，自主移動體系統(tǒng)(110)具備：取得傳感器信息的傳感器信息取得單元(141)、基于傳感器信息推定自身位置的位置推定單元(142)、算出自身位置的可靠度的可靠度算出單元(143)、將自身所保持的保持信息在移動體(100)間進(jìn)行發(fā)送的移動體信息通信單元(148)、使可靠度和自身位置與識別移動體的標(biāo)識符相關(guān)聯(lián)并進(jìn)行記錄的位置可靠度記錄單元(144)、選擇發(fā)起可靠度恢復(fù)行動的移動體的可靠度恢復(fù)移動體選擇單元(147)、控制移動單元(101)以使得選擇出的移動體(100)向可靠度高的位置移動的可靠度恢復(fù)行動控制單元(145)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及具備多個移動體的移動體系統(tǒng)，該移動體通過傳感器計測自身位置并對移動單元進(jìn)行控制從而自主地向目標(biāo)地點移動。

背景技術(shù)

以往，提出了通過各種傳感器來掌握自身位置并單獨向目標(biāo)地點自主移動的移動體。這種移動體在自身位置的取得失敗時則無法到達(dá)預(yù)先設(shè)定的地點，無法進(jìn)行目標(biāo)工作(作業(yè))。

例如，專利文獻(xiàn)1中公開了一種使用預(yù)先存儲的包含建筑物等障礙物的地圖信息以及由傳感器得到的計測結(jié)果來取得自身位置并單獨地自主移動的自主飛行機器人。該自主飛行機器人在由于卡車等較大的障礙物的出現(xiàn)而引起周圍環(huán)境發(fā)生明顯變化并變得無法取得自身位置的情況下，通過使飛行高度升高并重新取得自身位置來進(jìn)行目標(biāo)工作。

另外，如專利文獻(xiàn)2那樣，也提出了下述技術(shù)：多個移動體通過通信來授受與自身位置有關(guān)的信息，使利用衛(wèi)星等能夠準(zhǔn)確地取得絕對自身位置的移動體、和基于與該移動體的相對位置關(guān)系來取得自身位置的移動體進(jìn)行職能分擔(dān)，即使是無法直接取得絕對自身位置的移動體，也能夠基于絕對自身位置來進(jìn)行工作。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2014-149622號公報

專利文獻(xiàn)2：日本特開2006-300700號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

然而，專利文獻(xiàn)1所記載的自身位置的重新取得技術(shù)無法適用于如在地面行駛的移動體，另外，在上空存在有橋、電線時，也有難以使高度上升的情況。

另一方面，在專利文獻(xiàn)2所記載的技術(shù)中，在移動體為多個并且存在于大范圍的情況下，也需要多個取得絕對位置的專用機，可認(rèn)為作為多個移動體整體難以實現(xiàn)工作的高效化。

另外，即使組合這些技術(shù)，也難以高效地對多個移動體整體進(jìn)行運用。

本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，提供能夠高效地運用多個移動體的自主移動體系統(tǒng)。

用于解決問題的技術(shù)方案

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及的自主移動體系統(tǒng)具備多臺移動體，該移動體通過傳感器計測自身位置并對移動單元進(jìn)行控制從而自主地向目標(biāo)地點移動，所述自主移動體系統(tǒng)具備：傳感器信息取得單元，其從所述傳感器取得與包含和其他移動體的相對位置關(guān)系的自身位置有關(guān)的傳感器信息；位置推定單元，其基于所述傳感器信息取得單元所取得的傳感器信息來推定自身位置；可靠度算出單元，其算出由所述位置推定單元推定的自身位置的可靠度(信度)；移動體信息通信單元，其將自身所保持的保持信息在移動體間進(jìn)行發(fā)送；位置可靠度記錄單元，其使通過所述可靠度算出單元算出的可靠度、通過所述位置推定單元推定出的自身位置與識別移動體的標(biāo)識符相關(guān)聯(lián)并進(jìn)行記錄；可靠度恢復(fù)移動體選擇單元，其基于位置可靠度記錄單元所記錄的信息，選擇發(fā)起可靠度恢復(fù)行動的移動體；以及可靠度恢復(fù)行動控制單元，其控制所述移動單元以使得由所述可靠度恢復(fù)移動體選擇單元選擇出的所述移動體向可靠度高的位置移動。

發(fā)明效果