[發(fā)明專利]自主移動(dòng)體系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710131611.3
• 申請(qǐng)日: 2017-03-07
• 公開（公告）號(hào): CN107272728B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 原田尚幸
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下電器（美國(guó)）知識(shí)產(chǎn)權(quán)公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;劉靜

1.一種自主移動(dòng)體系統(tǒng)，具備多臺(tái)移動(dòng)體，該移動(dòng)體通過傳感器計(jì)測(cè)自身位置并對(duì)移動(dòng)單元進(jìn)行控制從而自主地向目標(biāo)地點(diǎn)移動(dòng)，所述自主移動(dòng)體系統(tǒng)具備：

傳感器信息取得單元，其從所述傳感器取得與包含和其他移動(dòng)體的相對(duì)位置關(guān)系的自身位置有關(guān)的傳感器信息；

位置推定單元，其基于所述傳感器信息取得單元所取得的傳感器信息來推定自身位置；

可靠度算出單元，其算出由所述位置推定單元推定的自身位置的可靠度，所述可靠度根據(jù)由所述傳感器觀測(cè)所述移動(dòng)體的絕對(duì)位置后的經(jīng)過時(shí)間或者所述移動(dòng)體的移動(dòng)量而減少，通過由所述傳感器觀測(cè)所述移動(dòng)體的絕對(duì)位置來增加；

移動(dòng)體信息通信單元，其將自身所保持的保持信息在移動(dòng)體間進(jìn)行發(fā)送；

位置可靠度記錄單元，其使通過所述可靠度算出單元算出的可靠度、通過所述位置推定單元推定出的自身位置與識(shí)別移動(dòng)體的標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)并進(jìn)行記錄；

可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元，其基于位置可靠度記錄單元所記錄的信息，選擇發(fā)起可靠度恢復(fù)行動(dòng)的移動(dòng)體；以及

可靠度恢復(fù)行動(dòng)控制單元，其控制所述移動(dòng)單元以使得由所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇出的所述移動(dòng)體向可靠度高的位置移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元基于根據(jù)多個(gè)所述移動(dòng)體的所述自身位置的所述可靠度所計(jì)算的統(tǒng)計(jì)量，開始選擇使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述統(tǒng)計(jì)量是整體的方差或者最小值與最大值之差，在整體的方差或者最小值與最大值之差大于等于第一閾值的狀態(tài)超過第一時(shí)間閾值并持續(xù)的情況下，選擇使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述統(tǒng)計(jì)量是整體的所述可靠度的最大值、平均值和中值，在整體的所述可靠度的最大值、平均值和中值中的至少一個(gè)急劇降低的情況下，選擇使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述統(tǒng)計(jì)量是整體的所述可靠度的最大值、平均值和中值，在整體的所述可靠度的最大值、平均值和中值中的至少一個(gè)低于第二閾值的情況下，選擇使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元基于所述可靠度，選擇使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇所述可靠度最低的移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的移動(dòng)體。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇所述可靠度最高的移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的移動(dòng)體。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇電池余量最多的移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的移動(dòng)體。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇離所述可靠度高于預(yù)定值的區(qū)域最近的所述移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇存在于集中有所述可靠度低于預(yù)定值的移動(dòng)體的區(qū)域內(nèi)的所述移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動(dòng)體系統(tǒng)，

所述可靠度恢復(fù)移動(dòng)體選擇單元選擇存在于集中有所述移動(dòng)體的區(qū)域內(nèi)的所述移動(dòng)體來作為使其進(jìn)行恢復(fù)行動(dòng)的所述移動(dòng)體。