[發明專利]帶有雙CPU的無人機智能地面站和控制無人機的方法

在審

• 申請號: 201710131525.2
• 申請日: 2017-03-07
• 公開（公告）號: CN107045354A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 黃曉康;于航;張毅;汪啟惠
• 申請（專利權）人: 南京嘉谷初成通信科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 徐州市淮海專利事務所32205
• 代理人: 華德明

技術領域

本發明涉及到一種無人機智能地面站，特別涉及到帶有雙CPU的無人機智能地面站以及利用帶有雙CPU的無人機智能地面站控制無人機的方法。

背景技術

無人機作為一種性能優越的空中平臺，最早用于軍事領域。但隨著技術的發展和變革，無人機開始在民用領域迅速發展。

無人機主要是通過地面遙控或GPS飛控來實現各項作業。無人機作業與傳統作業相比，具有作業精準、高效環保等特點，可以節省大量的人力成本。

目前國內無人機作業普遍采用航模遙控器手動控制，其方式是由無人機操作人員（飛手）通過遙控器控制無人機的起降以及一系列動作，這要求飛手必須經過專業訓練，且在操控飛機時需要精力高度集中，實時關注周圍環境以及無人機的狀態，不能有半點懈怠。而且無人機飛行一旦超出視線范圍，操控就難以進行，很容易導致無人機墜毀或，并造成巨大的經濟損失和安全問題。

無人機墜毀或失聯責任認證問題。這是為無人機減少損失迫切需要解決的問題，也是行業安全飛行的需求。現有的無人機地面站，只是采集無人機的飛行軌跡，無法獲知飛手的操作動作，這樣一旦無人機墜毀或失聯時，責任無法確定是否是飛手操作失誤還是其它問題。

發明內容

所要解決的技術問題：

現有的無人機智能地面站不能得知飛手的控制動作，在無人機出問題時，無法確定責任。同時1個CPU要同時接收數據、記錄數據，分析數據，發送指令給無人機等工作，使無人機遙控器通過CPU控制無人機時，指令上有延遲。

技術方案：

為了解決以上問題，本發明提供了一種帶有雙CPU的無人機智能地面站，包括第一CPU，還包括第二CPU 、 分路復用器，所述的分路復用器一端連接第一CPU和第二CPU，另一端連接數傳模塊，無人機遙控器連接到第二CPU上，無人機通過數傳模塊和第一CPU連接。

所述的第一CPU為非實時系統，所述第二CPU為實時系統。

在無人機遙控器和第二CPU之間設置有教練口，無人機遙控器的操作指令信息通過教練口傳輸到第二CPU。

所述教練接口通過PPM協議或SBUS協議接收無人機操作指令信息。

所述無人機的行為數據包括實際運行軌跡、飛行速度、高度、姿態等信息。

本發明還提供了帶有雙CPU的無人機智能地面站控制無人機的方法，包括三種模式，自動模式、半自動模式、手動模式。

所述自動模式為：無人機智能地面站將預先設置好的任務路線、飛行速度由第一CPU通過數傳模塊發給無人機，無人機上通過數傳模塊接收后執行任務，同時無人機將實際運行軌跡、飛行速度、高度、姿態、噴幅、流量等信息又通過數傳據模塊傳輸到第一CPU第一CPU記錄保存。

在所述的半自動模式下，無人機智能地面站的第一CPU對接收到的無人機遙控器的操作指令預先設置，飛手操縱無人機遙控器，第二CPU采集到所有的操作指令信息傳輸到第一CPU，第一CPU根據無人機遙控器的行為對應的預先設置，通過數傳模塊發送指令給無人機，同時無人機將實際運行軌跡、飛行速度、高度、姿態等信息通過數傳模塊傳輸到無人機智能地面站的第一CPU。

在所述的手動模式下，飛手操縱無人機遙控器，所有的操作指令信息傳輸到第二CPU，第二CPU將操作指令通過數傳模塊發送給無人機，無人機按照操作指令飛行，同時第二CPU將無人機遙控器的所有操作指令發送到第一CPU，第一CPU將所有操作指令記錄保存，無人機將實際運行軌跡、飛行速度、高度、姿態、噴幅、流量等信息通過數傳模塊傳輸到第一CPU，第一CPU記錄保存。

有益效果

本發明提供的帶有雙CPU的無人機智能地面站可以將飛手的操作實時記錄下來，或者在某些緊急情況屏蔽飛手的錯誤操作，來保證無人機和人的安全，本發明提供的帶有雙CPU的無人機智能地面站提供的采用雙CPU架構來最大限度的減少信號延遲。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例來對本發明進行詳細說明。

如圖1所示，一種帶有雙CPU的無人機智能地面站，包括第一CPU，還包括第二CPU 、 分路復用器，所述的分路復用器一端連接第一CPU和第二CPU，另一端連接數傳模塊，無人機遙控器連接到第二CPU上，無人機通過數傳模塊和第一CPU連接。