[發(fā)明專利]一種跟蹤拍攝的方法、設(shè)備和無人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710126669.9
• 申請(qǐng)日: 2017-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN108537726B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡孟;童俊艷;任燁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T3/40
• 分類號(hào): G06T3/40
• 代理公司: 北京國昊天誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 許志勇

本申請(qǐng)公開了一種跟蹤拍攝的方法、設(shè)備和無人機(jī)，所述方法包括：在預(yù)置位狀態(tài)確定待跟蹤目標(biāo)對(duì)象之后，將無人機(jī)從預(yù)置位狀態(tài)轉(zhuǎn)換為縮放跟蹤狀態(tài)，其中，預(yù)置位狀態(tài)表示無人機(jī)的初始狀態(tài)；在縮放跟蹤狀態(tài)，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行縮放處理，并在縮放處理過程中采用第一跟蹤算法對(duì)待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，攝像機(jī)位于無人機(jī)中；當(dāng)攝像機(jī)縮放完成之后，將無人機(jī)從縮放跟蹤狀態(tài)轉(zhuǎn)換為持續(xù)跟蹤狀態(tài)；在持續(xù)跟蹤狀態(tài)，采用第二跟蹤算法對(duì)待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，第二跟蹤算法和第一跟蹤算法不相同。通過在縮放跟蹤狀態(tài)和持續(xù)跟蹤狀態(tài)采用不同的跟蹤算法對(duì)待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，能夠確保跟蹤拍攝的準(zhǔn)確性，有效提高跟蹤拍攝的魯棒性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種跟蹤拍攝的方法、設(shè)備和無人機(jī)。

背景技術(shù)

無人機(jī)的智能跟蹤拍攝，指的是將攝像機(jī)安裝在無人機(jī)的機(jī)載云臺(tái)上，無人機(jī)按照預(yù)定程序或地面控制臺(tái)的指令，調(diào)整無人機(jī)的飛行路線、機(jī)載云臺(tái)的姿態(tài)以及攝像機(jī)的焦距，使得攝像機(jī)能夠?qū)δ繕?biāo)對(duì)象進(jìn)行智能跟蹤拍攝。

現(xiàn)有技術(shù)中，無人機(jī)的智能跟蹤拍攝主要包括兩種方法：

第一種：使用定位裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的智能跟蹤拍攝。

通過定位裝置(例如：手機(jī)、運(yùn)動(dòng)手環(huán)、便攜GPS發(fā)射器等)確定目標(biāo)對(duì)象的絕對(duì)位置，以及目標(biāo)對(duì)象與無人機(jī)之間的相對(duì)位置，從而能夠控制無人機(jī)的飛行路線、機(jī)載云臺(tái)的姿態(tài)以及攝像機(jī)的焦距，使得攝像機(jī)能夠?qū)δ繕?biāo)對(duì)象進(jìn)行智能跟蹤拍攝。

但是，由于定位裝置容易受外界環(huán)境干擾，影響跟蹤拍攝結(jié)果，使用跟蹤拍攝的魯棒性較低。

第二種：基于機(jī)器視覺算法實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的智能跟蹤拍攝。

采用單一跟蹤算法(例如：光流跟蹤法、矯正圖像幀的運(yùn)動(dòng)區(qū)與分析法等)對(duì)無人機(jī)拍攝得到的視頻幀進(jìn)行跟蹤檢測，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)對(duì)象的智能跟蹤拍攝。

但是，由于在對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行智能跟蹤拍攝時(shí)采用單一跟蹤算法，當(dāng)目標(biāo)對(duì)象出現(xiàn)遮擋、顏色和/或外觀變化時(shí)，跟蹤拍攝結(jié)果受到干擾，使得跟蹤拍攝的魯棒性較低。

因此，本申請(qǐng)要解決的技術(shù)問題是如何提高無人機(jī)跟蹤拍攝的魯棒性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種跟蹤拍攝的方法、設(shè)備和無人機(jī)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人機(jī)跟蹤拍攝的魯棒性較低的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種跟蹤拍攝的方法，包括：

在預(yù)置位狀態(tài)確定待跟蹤目標(biāo)對(duì)象之后，將所述無人機(jī)從預(yù)置位狀態(tài)轉(zhuǎn)換為縮放跟蹤狀態(tài)，其中，所述預(yù)置位狀態(tài)表示所述無人機(jī)的初始狀態(tài)；

在所述縮放跟蹤狀態(tài)，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行縮放處理，并在縮放處理過程中采用第一跟蹤算法對(duì)所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，所述攝像機(jī)位于所述無人機(jī)中；

當(dāng)所述攝像機(jī)縮放完成之后，將所述無人機(jī)從所述縮放跟蹤狀態(tài)轉(zhuǎn)換為持續(xù)跟蹤狀態(tài)；

在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)，采用第二跟蹤算法對(duì)所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，所述第二跟蹤算法和所述第一跟蹤算法不相同。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種無人機(jī)，所述無人機(jī)采用如上所述的跟蹤拍攝的方法對(duì)待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝。

本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種跟蹤拍攝的設(shè)備，包括：轉(zhuǎn)換模塊、第一跟蹤模塊和第二跟蹤模塊，其中：

轉(zhuǎn)換模塊，用于在預(yù)置位狀態(tài)確定待跟蹤目標(biāo)對(duì)象之后，將所述無人機(jī)從預(yù)置位狀態(tài)轉(zhuǎn)換為縮放跟蹤狀態(tài)，其中，所述預(yù)置位狀態(tài)表示所述無人機(jī)的初始狀態(tài)；

第一跟蹤模塊，用于在所述縮放跟蹤狀態(tài)，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行縮放處理，并在縮放處理過程中采用第一跟蹤算法對(duì)所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行跟蹤拍攝，其中，所述攝像機(jī)位于所述無人機(jī)中；