[發(fā)明專利]一種跟蹤拍攝的方法、設(shè)備和無人機

有效

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• 申請日: 2017-03-03
• 公開（公告）號: CN108537726B
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡孟;童俊艷;任燁
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 許志勇

1.一種跟蹤拍攝的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用在無人機中，所述方法包括：

在預(yù)置位狀態(tài)，根據(jù)用戶選擇的跟蹤點的跟蹤點坐標(biāo)確定待跟蹤目標(biāo)對象；

確定所述待跟蹤目標(biāo)對象之后，將所述無人機從預(yù)置位狀態(tài)轉(zhuǎn)換為縮放跟蹤狀態(tài)，其中，所述預(yù)置位狀態(tài)表示所述無人機的初始狀態(tài)；

在所述縮放跟蹤狀態(tài)，對攝像機進行縮放處理，并在縮放處理過程中采用第一跟蹤算法對所述待跟蹤目標(biāo)對象進行跟蹤拍攝，其中，所述攝像機位于所述無人機中；

當(dāng)所述攝像機縮放完成之后，將所述無人機從所述縮放跟蹤狀態(tài)轉(zhuǎn)換為持續(xù)跟蹤狀態(tài)；

在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)，采用第二跟蹤算法對所述待跟蹤目標(biāo)對象進行跟蹤拍攝，其中，所述第二跟蹤算法和所述第一跟蹤算法不相同。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述攝像機進行縮放處理，包括：

平移所述攝像機，使得所述待跟蹤目標(biāo)對象在所述攝像機中的圖像位置達到預(yù)設(shè)位置；

將所述攝像機的焦距調(diào)整到預(yù)設(shè)焦距，使得所述待跟蹤目標(biāo)對象在所述攝像機中的圖像大小達到預(yù)設(shè)大小。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)是否跟丟所述待跟蹤目標(biāo)對象；

當(dāng)確定已經(jīng)跟丟所述待跟蹤目標(biāo)對象時，在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找所述待跟蹤目標(biāo)對象。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，判斷在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)是否跟丟所述待跟蹤目標(biāo)對象，包括：

獲取在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)采用所述第二跟蹤算法對所述待跟蹤目標(biāo)對象進行跟蹤拍攝得到的視頻幀序列；

當(dāng)所述視頻幀序列中連續(xù)且超過預(yù)設(shè)幀數(shù)的視頻幀中不包含所述待跟蹤目標(biāo)對象時，確定在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)已經(jīng)跟丟所述待跟蹤目標(biāo)對象。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找所述待跟蹤目標(biāo)對象，包括：

在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)采用所述第二跟蹤算法對所述待跟蹤目標(biāo)對象進行跟蹤拍攝得到的視頻幀序列中，提取所述待跟蹤目標(biāo)對象的第一特征信息；

在確定所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)已經(jīng)跟丟所述待跟蹤目標(biāo)對象之后拍攝得到的視頻幀序列中，提取運動區(qū)域的第二特征信息；

比較所述第一特征信息和所述第二特征信息的相似度；

根據(jù)比較結(jié)果，判斷在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)是否尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)比較結(jié)果，判斷在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)是否尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象，包括：

當(dāng)所述第一特征信息和所述第二特征信息的相似度大于預(yù)設(shè)值時，確定在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象；

當(dāng)所述第一特征信息和所述第二特征信息的相似度不大于所述預(yù)設(shè)值時，在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找所述待跟蹤目標(biāo)對象；

當(dāng)在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找所述待跟蹤目標(biāo)對象的時長大于預(yù)設(shè)時長時，確定在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)未重新尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)確定在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)重新尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象之后，采用所述第二跟蹤算法對所述待跟蹤目標(biāo)對象進行跟蹤拍攝；

當(dāng)確定在所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)未重新尋找到所述待跟蹤目標(biāo)對象之后，將所述無人機從所述持續(xù)跟蹤狀態(tài)轉(zhuǎn)換為所述預(yù)置位狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述預(yù)置位狀態(tài)，確定所述待跟蹤目標(biāo)對象。