[發明專利]車輛行駛自動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710120749.3
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN108528450B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種車輛行駛自動控制方法和裝置，其中，方法包括：從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像；根據第一圖像獲取前方公路車道線，進而獲取第三圖像和后方公路車道線；根據第一圖像和第二圖像生成多個前方車輛識別范圍，進而識別前方目標車輛；根據第三圖像和后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍；從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，獲取多個后方目標車輛參數點，進而識別后方目標車輛；根據前方目標車輛的運動參數，以及后方目標車輛對主體車輛的運動參數進行巡航控制。由此，保證了行車安全。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛行駛自動控制方法和裝置。

背景技術

目前，車輛的自適應巡航系統的關注度越來越高，在車輛自適應巡航系統中，用戶設定所希望的車速，系統利用低功率雷達或紅外線光束得到前方車輛的確切位置，如果發現前方車輛減速或監測到新目標，系統就會發送執行信號給發動機或制動系統來降低車速使車輛和前方車輛保持一個安全的行駛距離。當前方道路沒車時又會加速恢復到設定的車速，雷達系統會自動監測下一個目標。車輛的自適應巡航控制系統代替用戶控制車速，避免了頻繁的取消和設定巡航控制，使自適應巡航系統適合于更多的路況，為用戶提供了一種更輕松的駕駛方式。

然而，現有的車輛的自適應巡航系統需要使用毫米波雷達作為測距傳感器，對于前方目標車輛行駛于彎道的情況，毫米波雷達由于其工作原理不能良好地識別車道線，因此僅裝載毫米波雷達的主體車輛很可能將非本車道的前方目標車輛識別為在本車道，并可能對正在變道至本車道的前方目標車輛產生識別延遲，此類錯誤識別或識別延遲將可能導致該主體車輛的自適應巡航系統執行錯誤的制動或制動延遲，從而增加追尾碰撞風險。

發明內容

本發明的目的旨在至少在一定程度上解決上述的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種車輛行駛自動控制方法，該方法能準確識別公路車道線，且結合毫米波雷達獲取的數據獲知主體車輛的車道環境信息，根據具體車道環境信息對主體車輛進行巡航控制，保證了行車安全。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛行駛自動控制裝置。

為了實現上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛行駛自動控制方法，包括：從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，其中，第一圖像為彩色或亮度圖像，第二圖像為深度圖像；根據所述第一圖像獲取前方公路車道線；根據所述第一圖像的成像參數和所述前方公路車道線獲取第三圖像和后方公路車道線；根據所述第一圖像和所述第二圖像之間的交織映射關系將所述前方公路車道線映射至所述第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍；根據所有前方車輛識別范圍識別前方目標車輛；根據所述第三圖像和所述后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍；從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，根據所述毫米波雷達的安裝參數將所述后方目標車輛參數組投影到所述第三圖像中以獲取多個后方目標車輛參數點；根據所有后方車輛識別范圍和所述多個后方目標車輛參數點識別后方目標車輛；根據所述前方目標車輛的運動參數，以及所述后方目標車輛對所述主體車輛的運動參數進行巡航控制。

本發明實施例的車輛行駛自動控制方法，從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，獲取前公路車道線，并根據第一圖像的成像參數和前方公路車道線獲取第三圖像和后方公路車道線，根據第一圖像和第二圖像之間的交織映射關系將前方公路車道線映射至第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍，以根據前方車輛識別范圍識別前方目標車輛，根據第三圖像和后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍，且從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，根據毫米波雷達的安裝參數將后方目標車輛參數組投影到第三圖像中以獲取多個后方目標車輛參數點，從而識別出后方目標車輛，最終根據前方目標車輛的運動參數，以及后方目標車輛對主體車輛的運動參數進行巡航控制。由此，準確識別公路車道線，且結合毫米波雷達獲取的數據獲知主體車輛的車道環境信息，根據具體車道環境信息對主體車輛進行巡航控制，保證了行車安全。