[發明專利]車輛行駛自動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710120749.3
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN108528450B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車輛行駛自動控制方法，其特征在于，包括：

從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，其中，第一圖像為彩色或亮度圖像，第二圖像為深度圖像；

根據所述第一圖像獲取前方公路車道線；

根據所述第一圖像的成像參數將所述前方公路車道線的全部像素位置投影到主體車輛物理世界坐標系建立第三圖像；

將所述第三圖像中的前方公路車道線的位置通過連續時間積累和相對主體車輛物理世界坐標系原點的位移獲取后方公路車道線的位置；

根據所述第一圖像和所述第二圖像之間的交織映射關系將所述前方公路車道線映射至所述第二圖像中生成多個前方車輛識別范圍；

根據所有前方車輛識別范圍識別前方目標車輛；

根據所述第三圖像和所述后方公路車道線生成多個后方車輛識別范圍，其中，根據所述第三圖像中的所述后方公路車道線，每兩個相鄰的后方公路車道線唯一創建一個后方車輛識別范圍；

從毫米波雷達獲取后方目標車輛參數組，根據所述毫米波雷達的安裝參數將所述后方目標車輛參數組投影到所述第三圖像中以獲取多個后方目標車輛參數點；

根據所有后方車輛識別范圍和所述多個后方目標車輛參數點識別后方目標車輛；

根據所述前方目標車輛生成前方目標車輛范圍，根據所述第一圖像和所述第二圖像之間的交織映射關系將所述前方目標車輛范圍映射至所述第一圖像中生成前方車燈識別區域；

根據所述前方車燈識別區域識別相應前方目標車輛的轉向燈；

根據所述前方目標車輛的運動參數和轉向燈以及所述后方目標車輛對所述主體車輛的運動參數進行巡航控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從前置3D相機獲取主體車輛前方環境的第一圖像和第二圖像，包括：

從前置3D相機的圖像傳感器獲取主體車輛前方環境的第一圖像；

從前置3D相機的飛行時間傳感器獲取主體車輛前方環境的第二圖像。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像獲取前方公路車道線，包括：

當所述第一圖像為亮度圖像，根據所述第一圖像中前方公路車道線與路面的亮度差異識別所述前方公路車道線；或者，

當所述第一圖像為彩色圖像，將所述彩色圖像轉換為亮度圖像，根據所述第一圖像中前方公路車道線與路面的亮度差異識別所述前方公路車道線。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像中前方公路車道線與路面的亮度差異識別所述前方公路車道線，包括：

根據所述第一圖像的亮度信息和預設的亮度閾值創建所述前方公路車道線的二值圖像；

根據預設的檢測算法在所述二值圖像中檢測出直道實線車道線的全部邊緣像素位置或檢測出彎道實線車道線的全部邊緣像素位置；

根據預設的檢測算法在所述二值圖像中檢測出直道虛線車道線的全部邊緣像素位置或檢測出彎道虛線車道線的全部邊緣像素位置。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有前方車輛識別范圍識別前方目標車輛，包括：

對所有前方車輛識別范圍標記前方本車道和前方非本車道的標簽；

根據標記前方本車道標簽的車輛識別范圍識別前方本車道目標車輛；

根據標記前方非本車道標簽的車輛識別范圍識別前方非本車道目標車輛；

根據兩兩組合的前方車輛識別范圍識別前方變道目標車輛。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所有后方車輛識別范圍和所述多個后方目標車輛參數點識別后方目標車輛，包括：

對所有后方車輛識別范圍標記后方本車道和后方非本車道的標簽；

根據標記后方本車道標簽的車輛識別范圍和所述后方目標車輛參數點識別標記后方本車道目標車輛；

根據標記后方非本車道標簽的車輛識別范圍和所述后方目標車輛參數點識別標記后方非本車道目標車輛；

根據兩兩組合的后方車輛識別范圍和所述后方目標車輛參數點識別標記后方變道目標車輛。