[發明專利]一種車庫出入庫系統及方法

有效

• 申請號: 201710120665.X
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN106836901B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 吳昊;蔡穎杰;汪明川;肖常青;陳穎強
• 申請（專利權）人: 深圳怡豐自動化科技有限公司;深圳怡豐機器人科技有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/42
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 廖金暉;彭家恩

本發明公開了一種車庫出入庫系統及方法，車庫出入庫系統包括摞扳機、翻轉機和聯動控制器，摞扳機和翻轉機并排安裝在車庫出入口處的凹槽內。由于設有摞扳機為通過升降驅動裝置代替現有剪刀差升降裝置節約了驅動力，支撐架上設有兩個伸縮軸，升降驅動裝置可先后將兩個車抬板抬升放置到兩個伸縮軸上，從而升降驅動裝置每次只需抬升一個車抬板即可，升降驅動裝置的能耗低，同時也提高了效率；翻轉機采用翻轉板翻轉的方式實現汽車和AGV行走，同樣節約了驅動力；并且本系統的摞扳機和翻轉機通過聯動控制器控制，摞扳機和翻轉機的協調效率高。上位調度系統控制整個系統的運作，控制AGV與摞扳機和翻轉機協調配合工作，進一步提高了出入庫效率。

技術領域

本發明涉及立體車庫存取車領域，具體涉及一種車庫的出入系統及方法。

背景技術

在車抬板AGV車庫入口處，需要配置地下摞板機給每臺汽車分配車抬板，車抬板AGV搬運抬板與汽車到指定車位。現有技術中，采用橫梁作為車抬板AGV承載量行走路徑，剪刀差舉升抬板，插銷定位的方式來實現這一功能。

采用橫梁作為車抬板AGV承重輪行走路徑，AGV載貨物較重，橫梁強度要求較高。每次舉升抬板時，橫梁需要移開，剪刀差能將抬板移動到指定位置。剪刀差每次都需要將剩下的抬板舉升至指定位置，剪刀差每次需要做的功較多。這種摞板方式效率低、結構粗大、耗能大，導致車庫出入效率低。

在車抬板AGV車庫入口處，在摞板機與車抬板AGV出入門之間有一定間隔，汽車進入時需采用一種機構填補此間隔，目前大部分車抬板式停車AGV廠商采用舉升機構來實現這一功能。

采用舉升機構填補這一間隔，當車抬板AGV載著抬板進入車庫入口時，舉升機構會承受較大的力，這對舉升機構結構件強度要求比較高，動力單元制動性能要求也比較高。故障率高，也有安全隱患。

發明內容

本申請提供一種故障率低、出入效率高的車庫出入庫系統及方法。

根據第一方面，一種實施例中提供一種車庫出入庫系統，包括摞扳機、翻轉機和聯動控制器，摞扳機和翻轉機并排安裝在車庫出入口處的凹槽內；

摞扳機包括支撐架和升降驅動裝置，支撐架上具有分別安裝在上下層的兩個伸縮軸，每個伸縮軸對應安裝有一個伸縮電機，伸縮電機驅動伸縮軸伸縮；升降驅動裝置包括升降驅動機構和抬升機構，升降驅動機構包括升降電機，升降電機驅動抬升機構上下移動，抬升機構包括抬板銷和與之連接的旋轉電機，旋轉電機驅動抬板銷旋轉；

翻轉機包括翻轉板和翻轉電機，翻轉電機與翻轉板連接，驅動翻轉板翻轉；

聯動控制器分別與伸縮電機、升降電機、旋轉電機電和翻轉電機信號連接，聯動控制器控制摞扳機和翻轉機聯動摞扳和翻轉。

進一步地，摞扳機還包括伸縮感應器、升降感應器和旋轉感應器，伸縮感應器安裝在伸縮軸對應的位置，用于監測伸縮軸的位置并且生成相應的伸縮信號，升降感應器安裝在抬升機構對應的位置，用于監測抬升機構的高度位置并生成相應的高度信號，旋轉感應器安裝在抬板銷對應的位置，用于監測抬板銷的旋轉位置并生成相應的旋轉信號；伸縮感應器、升降感應器和旋轉感應器分別與聯動控制器信號連接，聯動控制器根據伸縮信號、高度信號和旋轉信號控制摞扳機摞扳。

進一步地，翻轉機還包括翻轉傳感器，翻轉傳感器安裝在翻轉板對應的位置，并與聯動控制器信號連接，用于監測翻轉板的翻轉位置并生成相應的翻轉信號，聯動控制器根據翻轉信號控制翻轉機翻轉。

進一步地，還包括上位調度系統，上位調度系統與聯動控制器、AGV以及互聯網電信號連接，上位調度系統用于指示聯動控制器和AGV執行入庫任務和出口任務。在移動終端設備上安裝應用軟件,如APP,將移動終端設備連接互聯網，操作所述應用軟件,也可以實現汽車的入庫和出庫。