[發明專利]車輛行駛里程計算方法

在審

• 申請號: 201710119483.0
• 申請日: 2017-03-02
• 公開（公告）號: CN106767893A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李云飛;王維加;王維毅
• 申請（專利權）人: 深圳星震宇信息科技有限公司
• 主分類號: G01C22/00
• 分類號: G01C22/00;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

技術領域

本發明涉及車輛量程計量領域，特別涉及一種車輛行駛里程計算方法。

背景技術

現有技術中的車輛行駛里程計數設備必須連接原車里程傳感器，任何希望使用高精度里程計數的第三方設備，如出租車計價器，需要依靠專業人員將設備連接至車上里程傳感器，并且不同的車型安裝方式也不盡相同。

隨著網約車這一新興產業的蓬勃發展，各式各樣的私家車加入到網約車運營領域，由于網約車行業營運車輛主要為私家車，而私家車群體存在車型復雜多樣、司機大多缺少專業的車輛傳感器接線技能，為準確的為乘客計價，并降低司機方設備安裝成本，市場急需一種適合網約車的免安裝、高精度里程計/計價器。

發明內容

本發明提供了一種車輛行駛里程計算方法，以解決現有技術中在沒有裝備車里程傳感器的車輛上，無法精確進行里程計量的問題。

為解決上述問題，作為本發明的一個方面，提供了一種車輛行駛里程計算方法，包括：步驟1，對陀螺儀、加速度計和電子羅盤的檢測參數進行數據融合以得到計算坐標點數據，并根據所述計算坐標點數據得到累加里程；步驟2，將所述計算坐標點數據與從GPS設備獲取的觀測坐標點數據進行比較，以得到系統殘差；步驟3，建立環境溫度、溫度補償因子、與系統殘差之間的第一誤差模型、以及加速度、運動誤差補償因子、與系統殘差之間的第二誤差模型；步驟4，根據當前環境溫度及所述第一誤差模型確定由所述第一誤差模型所確定的第一系統殘差的變化趨勢；步驟5，根據當前加速度及所述第二誤差模型確定由所述第二誤差模型所確定的第二系統殘差的變化趨勢；步驟6，根據所述第一系統殘差的變化趨勢修正所述溫度補償因子，根據所述第二系統殘差的變化趨勢修正所述運動誤差補償因子；步驟7，根據修正后的所述溫度補償因子及運動誤差補償因子得到用于計算所述數據融合所使用的傳感器融合增益；步驟8，根據計算得到的所述傳感器融合增益執行步驟1。

優選地，在所述步驟1中，所述數據融合通過下式進行：

X_俯仰角＝X_{陀螺儀俯仰角}+G_{俯仰角增益}*(X_{加速度俯仰角}-X_{陀螺儀俯仰角})

X_偏航角＝X_{陀螺儀偏航角}+G_{偏航角增益}*(X_{羅盤偏航角}-X_{陀螺儀偏航角})

其中，X_{陀螺儀俯仰角}、X_{加速度俯仰角}、X_{羅盤偏航角}是由對應傳感器直接讀出，G_{俯仰角增益}、G_{偏航角增益}是所述的傳感器融合增益。

優選地，所述第一誤差模型為：Lerr1＝((1/Kt)*T)+Bt，其中，Lerr1為第一系統殘差，Kt為溫度補償因子，Bt為用于表征第一系統殘差的第一基底數；所述第二誤差模型為：Lerr2＝((1/Kerr)*T)+Berr，其中，Lerr2為第二系統殘差，Kerr為運動誤差補償因子，Berr為用于表征第二系統殘差的第二基底數。

優選地，所述第一基底數由以下方式確定：

當見星數小于3顆時，當次采樣值不計算；

當見星數等于3顆時，Bt＝Bt’*1.1；

當見星數等于4顆時，Bt＝Bt’；

當見星數大于4顆時，Bt＝Bt’*0.8；

其中，Bt’是根據所述第一誤差模型及兩組采樣值確定的第一基底初值；

其中，所述兩組采樣值是指在一個小的溫度區間內，通過兩次采樣，可獲得兩組溫度T－殘差Lerr1讀數(T1,Lerr11)和(T2，Lerr12)，將這兩個做為直角坐標系上兩個點，即可求出通過這兩點的一條直線，該直線的方程式是形如Lerr1＝K_直線斜率×T+Bt’的一次函數，這時，如果T為零，即可求出殘差基底值Lerr1＝Bt’。

優選地，所述第二基底數由以下方式確定：

設△ErrRate＝abs(計算航向角-測量航向角)/(計算航向角+測量航向角)

當△ErrRate>0.2時，當次采樣值不計算；

當0.1＜△ErrRate≤0.2時，Berr＝Berr’*0.9；

當0.05＜△ErrRate≤0.1時，Berr＝Berr’*0.95；

當△ErrRate<＝0.05時，Berr＝Berr’。