[發(fā)明專利]車輛行駛里程計(jì)算方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710119483.0
• 申請(qǐng)日: 2017-03-02
• 公開（公告）號(hào): CN106767893A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李云飛;王維加;王維毅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳星震宇信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C22/00
• 分類號(hào): G01C22/00;G01C21/16;G01C25/00;G01S19/47
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙)11548
• 代理人: 李靜

1.一種車輛行駛里程計(jì)算方法，其特征在于，包括：

步驟1，對(duì)陀螺儀、加速度計(jì)和電子羅盤的檢測參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合以得到計(jì)算坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述計(jì)算坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)得到累加里程；

步驟2，將所述計(jì)算坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)與從GPS設(shè)備獲取的觀測坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以得到系統(tǒng)殘差；

步驟3，建立環(huán)境溫度、溫度補(bǔ)償因子、與系統(tǒng)殘差之間的第一誤差模型、以及加速度、運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償因子、與系統(tǒng)殘差之間的第二誤差模型；

步驟4，根據(jù)當(dāng)前環(huán)境溫度及所述第一誤差模型確定由所述第一誤差模型所確定的第一系統(tǒng)殘差的變化趨勢；

步驟5，根據(jù)當(dāng)前加速度及所述第二誤差模型確定由所述第二誤差模型所確定的第二系統(tǒng)殘差的變化趨勢；

步驟6，根據(jù)所述第一系統(tǒng)殘差的變化趨勢修正所述溫度補(bǔ)償因子，根據(jù)所述第二系統(tǒng)殘差的變化趨勢修正所述運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償因子；

步驟7，根據(jù)修正后的所述溫度補(bǔ)償因子及運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償因子得到用于計(jì)算所述數(shù)據(jù)融合所使用的傳感器融合增益；

步驟8，根據(jù)計(jì)算得到的所述傳感器融合增益執(zhí)行步驟1。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛里程計(jì)算方法，其特征在于，在所述步驟1中，所述數(shù)據(jù)融合通過下式進(jìn)行：

X_俯仰角＝X_{陀螺儀俯仰角}+G_{俯仰角增益}*(X_{加速度俯仰角}-X_{陀螺儀俯仰角})

X_偏航角＝X_{陀螺儀偏航角}+G_{偏航角增益}*(X_{羅盤偏航角}-X_{陀螺儀偏航角})

其中，X_{陀螺儀俯仰角}、X_{加速度俯仰角}、X_{羅盤偏航角}是由對(duì)應(yīng)傳感器直接讀出，G_{俯仰角增益}、G_{偏航角增益}是所述的傳感器融合增益。

3.根據(jù)權(quán)利要求1和2所述的車輛行駛里程計(jì)算方法，其特征在于，

所述第一誤差模型為：Lerr1＝((1/Kt)*T)+Bt，其中，Lerr1為第一系統(tǒng)殘差，Kt為溫度補(bǔ)償因子，Bt為用于表征第一系統(tǒng)殘差的第一基底數(shù)；

所述第二誤差模型為：Lerr2＝((1/Kerr)*T)+Berr，其中，Lerr2為第二系統(tǒng)殘差，Kerr為運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償因子，Berr為用于表征第二系統(tǒng)殘差的第二基底數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛里程計(jì)算方法，其特征在于，所述第一基底數(shù)由以下方式確定：

當(dāng)見星數(shù)小于3顆時(shí)，當(dāng)次采樣值不計(jì)算；

當(dāng)見星數(shù)等于3顆時(shí)，Bt＝Bt’*1.1；

當(dāng)見星數(shù)等于4顆時(shí)，Bt＝Bt’；

當(dāng)見星數(shù)大于4顆時(shí)，Bt＝Bt’*0.8；

其中，Bt’是根據(jù)所述第一誤差模型及兩組采樣值確定的第一基底初值；

其中，所述兩組采樣值是指在一個(gè)小的溫度區(qū)間內(nèi)，通過兩次采樣，可獲得兩組溫度T－殘差Lerr1讀數(shù)(T1,Lerr11)和(T2，Lerr12)，將這兩個(gè)做為直角坐標(biāo)系上兩個(gè)點(diǎn)，即可求出通過這兩點(diǎn)的一條直線，該直線的方程式是形如Lerr1＝K_直線斜率×T+Bt’的一次函數(shù)，這時(shí)，如果T為零，即可求出殘差基底值Lerr1＝Bt’。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛行駛里程計(jì)算方法，其特征在于，所述第二基底數(shù)由以下方式確定：

設(shè)△ErrRate＝abs(計(jì)算航向角-測量航向角)/(計(jì)算航向角+測量航向角)

當(dāng)△ErrRate>0.2時(shí)，當(dāng)次采樣值不計(jì)算；

當(dāng)0.1＜△ErrRate≤0.2時(shí)，Berr＝Berr’*0.9；

當(dāng)0.05＜△ErrRate≤0.1時(shí)，Berr＝Berr’*0.95；

當(dāng)△ErrRate<＝0.05時(shí)，Berr＝Berr’。