[發明專利]機械手的關節驅動結構

有效

• 申請號: 201710117223.X
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN107150353B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 石川哲三
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭;郝傳鑫

本發明提供一種可將一個馬達的驅動力分配到兩個減速機并且能夠使結構簡單、使成本降低的機械手的關節驅動結構。該機械手的關節驅動結構具有組裝有第1減速機(G1)的第1關節(J1)及組裝有第2減速機(G2)的第2關節(J2)，第1減速機具有內齒輪、外齒輪、多個曲軸、設置在該曲軸上的分配齒輪、與該分配齒輪嚙合并且輸入有來自馬達的旋轉的中心齒輪(40)及支承各個曲軸的輪架。中心齒輪具有沿軸向貫穿第1減速機的筒狀部(41)，筒狀部經由軸承(56、57)支承于輪架。設置在筒狀部的與馬達相反一側的端部上的第1動力傳遞部件(61)的旋轉傳遞至設置在第2減速機的輸入軸(141)上的第2動力傳遞部件(162)。

本申請主張基于2016年3月4日申請的日本專利申請第2016-042736號的優先權。該日本申請的全部內容通過參考援用于本說明書中。

技術領域

本發明涉及一種機械手的關節驅動結構。

背景技術

專利文獻1中公開有機械手的關節驅動結構。

該關節驅動結構具有組裝有第1減速機的第1關節及組裝有第2減速機的第2關節。

第1減速機具有內齒輪、與該內齒輪內嚙合的外齒輪、以從內齒輪的軸心偏移的方式設置的多根曲軸、設置在該曲軸上的分配齒輪、與該分配齒輪嚙合并且輸入有來自馬達的旋轉的中心齒輪及支承曲軸的輪架。

第1關節的第1減速機及第2關節的第2減速機分別被專用馬達單獨驅動。

專利文獻1：日本實開平6-6786號公報

然而，在上述關節驅動結構中，由于第1關節的第1減速機及第2關節的第2減速機分別被專用馬達驅動，因此存在結構復雜、成本增大的問題。

發明內容

本發明是為了解決這種問題而完成的，其課題在于提供一種能夠使結構簡單、使成本降低的機械手的關節驅動結構。

本發明通過設為如下結構解決上述課題，即，一種機械手的關節驅動結構具有組裝有第1減速機的第1關節及組裝有第2減速機的第2關節，所述第1減速機具有內齒輪、與該內齒輪內嚙合的外齒輪、以從所述內齒輪的軸心偏移的方式設置的多根曲軸、設置在該曲軸上的分配齒輪、與該分配齒輪嚙合并且輸入有來自馬達的旋轉的中心齒輪及支承所述曲軸的輪架，所述中心齒輪具有沿軸向貫穿所述第1減速機的筒狀部，所述筒狀部經由軸承支承于所述第1減速機的所述輪架，在所述筒狀部的與馬達相反一側的端部設置有第1動力傳遞部件，在所述第2減速機的輸入軸上設置有第2動力傳遞部件，所述第1動力傳遞部件的旋轉能夠傳遞至所述第2動力傳遞部件。

在本發明中，第1減速機具備輸入有來自馬達的旋轉的中心齒輪，中心齒輪具有沿軸向貫穿該第1減速機的筒狀部，筒狀部經由軸承支承于第1減速機的輪架。而且，旋轉從設置在筒狀部的與馬達相反一側的端部上的第1動力傳遞部件傳遞至設置在第2減速機的輸入軸上的第2動力傳遞部件。

由此，能夠將一個馬達的旋轉分配到第1減速機及第2減速機以驅動兩個減速機。

根據本發明能夠獲得可將一個馬達的驅動力分配到兩個減速機，并且能夠使結構簡單、使成本降低的機械手的關節驅動結構。

附圖說明

圖1是表示本發明的實施方式的一例所涉及的機械手的關節驅動結構的剖視圖。

圖2是放大表示圖1的第1減速機附近的剖視圖。

圖中：R-機械手，G1-第1減速機，G2-第2減速機，J1-第1關節，J2-第2關節，M1-馬達，20-外殼，24-輪架，24A-負載側輪架，24B-負載相反側輪架，30-內齒輪，32-外齒輪，34-曲軸，36-分配齒輪，40-中心齒輪，41-筒狀部，61-第1帶輪(第1動力傳遞部件)，162-第2帶輪(第2動力傳遞部件)。

具體實施方式