[發明專利]機械手的關節驅動結構

有效

• 申請號: 201710117223.X
• 申請日: 2017-03-01
• 公開（公告）號: CN107150353B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 石川哲三
• 申請（專利權）人: 住友重機械工業株式會社
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 溫旭;郝傳鑫

1.一種機械手的關節驅動結構，其特征在于，

所述機械手的關節驅動結構具有組裝有第1減速機的第1關節及組裝有第2減速機的第2關節，

所述第1減速機具有內齒輪、與該內齒輪內嚙合的外齒輪、以從所述內齒輪的軸心偏移的方式設置的多根曲軸、設置在該曲軸上的分配齒輪、與該分配齒輪嚙合并且輸入有來自馬達的旋轉的中心齒輪及支承所述曲軸的輪架，

所述中心齒輪具有沿軸向貫穿所述第1減速機的筒狀部，

所述筒狀部經由軸承支承于所述第1減速機的所述輪架，

在所述筒狀部的與馬達相反一側的端部設置有第1動力傳遞部件，

在所述第2減速機的輸入軸上設置有第2動力傳遞部件，

所述第1動力傳遞部件的旋轉能夠傳遞至所述第2動力傳遞部件，

所述輪架具有配置于所述外齒輪的軸向一側的第1輪架及配置于所述外齒輪的軸向另一側的第2輪架，

所述筒狀部沿軸向貫穿所述第1輪架及第2輪架，經由第1軸承支承于所述第1輪架并且經由第2軸承支承于所述第2輪架，在所述筒狀部中，所述第1輪架側設置有所述中心齒輪，所述第2輪架側設置有所述第1動力傳遞部件。

2.根據權利要求1所述的機械手的關節驅動結構，其特征在于，

在所述筒狀部的內側配置有用于保護配線的中心管，

所述機械手的關節驅動結構還具有防止所述第1減速機的潤滑劑從該中心管與所述筒狀部之間的空間泄漏的密封部件。

3.根據權利要求2所述的機械手的關節驅動結構，其特征在于，

所述第1減速機配置成所述第1動力傳遞部件位于比所述中心齒輪更靠鉛垂方向上側，

所述密封部件配置在比封入于所述第1減速機內的潤滑劑的液位更靠鉛垂方向上側。

4.根據權利要求2或3所述的機械手的關節驅動結構，其特征在于，

在所述第1動力傳遞部件的在軸向上與馬達相反的一側配置有襯套，在該襯套的內周與所述中心管之間配置有所述密封部件。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的機械手的關節驅動結構，其特征在于，

所述第2減速機的輸出轉速為所述第1減速機的輸出轉速的兩倍。