[發明專利]全向差速驅動輪裝置及AGV小車

在審

• 申請號: 201710115594.4
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106627122A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 楊新;魏雷
• 申請（專利權）人: 武漢慧能機器人科技有限公司
• 主分類號: B60K17/16
• 分類號: B60K17/16;B62D5/04
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 史明罡

技術領域

本發明涉及物流搬運設備領域，尤其是涉及一種全向差速驅動輪裝置及應用該裝置的AGV小車。

背景技術

AGV小車是一種能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，由于其具有自動化程度高、安全、靈活等特點，是目前國內實現物料自動搬運的最佳解決途徑之一。

目前很多生產車間或者倉庫采用AGV小車來運送物品，以提高生產或者存儲的效率。由于受到場地的限制，AGV小車需要具備全向移動的功能，即原地轉向和朝任意方向行駛。

現有的麥克納姆輪能實現全向運動，但是成本較高、負重低。差速輪組用兩個電機來驅動一個輪系，通過兩個輪子不同的速度來實現輪系的轉向，其優點是承載能力大、效率高，缺點是多了一部電機，尤其是在行駛過程中調整方向時，控制難度增大。

發明內容

本發明的目的在于提供一種全向差速驅動輪裝置，該全向差速驅動輪裝置的目的在于解決現有技術中AGV小車中的驅動輪裝置存在的缺陷。

為實現上述目的，本發明提供以下技術方案：

一種全向差速驅動輪裝置，包括：固定座、驅動裝置、差速器、車輪和轉向裝置；

所述差速器安裝在固定座上，差速器的兩輸出端分別通過輪軸連接所述車輪；

所述驅動裝置與所述差速器連接，以提供動力；

所述轉向裝置安裝在固定座上，同時，所述轉向裝置與小車連接，以實現小車全向運動。

進一步的，所述固定座通過支架與車輪的輪軸轉動連接。

進一步的，所述轉向裝置包括轉向電機、傳動機構和連接座；

所述傳動機構與連接座相連接；

所述轉向電機與所述傳動機構傳動連接；

所述連接座可轉動連接在所述固定座上，所述連接座還用以連接小車，通過轉向電機調節傳動機構轉動，以使全向差速驅動輪裝置相對與小車進行轉向。

進一步的，所述傳動機構采用齒輪傳動、鏈條傳動或皮帶傳動的方式。

進一步的，所述傳動機構包括相嚙合的主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與轉向電機的輸出軸連接，所述從動齒輪固定在所述連接座上。

進一步的，所述從動齒輪的直徑大于主動齒輪直徑。

進一步的，所述連接座通過軸與所述固定座轉動連接。

進一步的，還包括角度傳感器，所述角度傳感器用以檢測所述轉向裝置相對于小車車體的旋轉角度。

進一步的，所述角度傳感器與傳動機構傳動連接。

本發明提供的一種AGV小車，包括如上所述的全向差速驅動輪裝置。

結合以上技術方案，本發明提供的全向差速驅動輪裝置，具有以下優點：

1、通過驅動裝置、差速器和轉向裝置共同驅動，使該裝置可以360度全方位任意轉向，同時能實現轉彎半徑為零的原地轉向。

2、每組輪系有兩個輪子同時著地，提升該裝置承載能力；

3、轉向裝置能夠精確控制車輪方向，小車行駛偏差小；

4、一個驅動裝置同時驅動兩個車輪，控制比兩個電機分別驅動更加容易。

5、差速器自動分配兩輪的轉速，轉向時更加平穩，轉向控制更方便。

6、本裝置的結構簡單、成本低，控制難度低。

采用上述的全向差速驅動輪裝置的AGV小車，具有以下優點：

1、通過驅動裝置、差速器和轉向裝置共同驅動，使AGV小車可以360度全方位任意轉向，同時能實現轉彎半徑為零的原地轉向。

2、每組輪系有兩個輪子同時著地，提升AGV小車承載能力；

3、轉向裝置能夠精確控制車輪方向，AGV小車行駛偏差小；

4、一個驅動裝置同時驅動兩個車輪，控制比兩個電機分別驅動更加容易。

5、差速器自動分配兩輪的轉速，AGV小車轉向時更加平穩，轉向控制更方便。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為實施例一提供的全向差速驅動輪裝置第一視角的結構示意圖；

圖2為實施例一提供的全向差速驅動輪裝置中的第二視角的結構示意圖；

圖3為實施例一提供的全向差速驅動輪裝置中的第三視角的結構示意圖；

圖4為本發明實施例一提供的全向差速驅動輪裝置中，連接座的結構示意圖。

附圖標記：