[發(fā)明專利]一種柔性導(dǎo)軌焊接機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710114357.6
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106624523B
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王旭東;古丙寅;肖楊
• 申請（專利權(quán)）人: 成都南方電子儀表有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51230
• 代理人: 王正楠

本發(fā)明公開了一種柔性導(dǎo)軌焊接機(jī)器人，包括用于控制焊接動作的焊接主體(1)和用于吸附在焊接工件表面的軌道裝置(2)，所述焊接主體(1)在軌道裝置(2)上滑動；所述軌道裝置(2)包括柔性導(dǎo)軌(2.1)和均布在柔性導(dǎo)軌(2.1)底部的磁性座(2.2)，所述磁性座(2.2)吸附在焊接工件表面。本機(jī)器人能在鋼制球罐、儲罐、船體等大型弧面設(shè)備上自動進(jìn)行焊接作業(yè)，節(jié)約了人工成本，提高了焊接精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明 涉及焊接工具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種柔性導(dǎo)軌焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)生產(chǎn)中存在大量使用焊接工藝的地方，焊接的質(zhì)量決定了生產(chǎn)的成敗。隨著焊接技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來越多的工業(yè)焊接機(jī)器人得到應(yīng)用，減少了人力和物力的消耗。在某些特殊行業(yè)的生產(chǎn)中，由于工作環(huán)境及生產(chǎn)要求的特殊性，以及體積、質(zhì)量等方面的局限性，現(xiàn)有的焊接機(jī)器人只能在一定的角度區(qū)域內(nèi)工作，對于特殊的角度場合不能進(jìn)行全方位的焊接，這就限制了焊接機(jī)器人的使用場合。因此，工業(yè)焊接機(jī)器人還未得到廣泛的應(yīng)用。

現(xiàn)有技術(shù)中，對鋼制球罐、儲罐、船體等大型弧面設(shè)備進(jìn)行焊接，通常都是采用人工方式進(jìn)行的，需要借助爬梯、吊繩等工具，通過肉眼觀察，經(jīng)過經(jīng)驗判斷焊接環(huán)境，需要多名工人合作完成，且對焊接工的技術(shù)水平要求高。工人勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境危險、惡劣，且焊接精度不穩(wěn)定。

現(xiàn)有專利文獻(xiàn)中，一篇名稱為：一種多角度自動焊接用機(jī)器人(CN201420182766)的專利文獻(xiàn)公開的焊接機(jī)器人，可以對焊件進(jìn)行全方位的轉(zhuǎn)動焊接。但由于其采用工作臂和固定底座的形式來實現(xiàn)全方位焊接，往往需要將焊接工件進(jìn)行移動、旋轉(zhuǎn)，適用于體積較小的焊接工件。對于大型焊接工件，由于移動不便，該款機(jī)器人并不能很好的進(jìn)行焊接作業(yè)。

現(xiàn)有專利文獻(xiàn)中，另一篇名稱為：一種殼體焊接生產(chǎn)設(shè)備(CN201510540375.1)的專利文獻(xiàn)公開的殼體焊接生產(chǎn)設(shè)備，雖然能對弧面工件進(jìn)行焊接，但其仍然是需要將工件進(jìn)行移動傳送，往往只適用于小型弧面焊接工件，無法對鋼制球罐、儲罐、船體等大型弧面設(shè)備進(jìn)行焊接作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明 的目的在于：針對現(xiàn)有技術(shù)焊接機(jī)器人無法對鋼制球罐、儲罐、船體等大型弧面設(shè)備進(jìn)行焊接作業(yè)，而人工進(jìn)行大型工件弧面焊接作業(yè)時，往往需要采用爬梯、吊繩等登高作業(yè)工具，工作量大，危險系數(shù)高，焊接精度不穩(wěn)定的問題，提供一種柔性導(dǎo)軌焊接機(jī)器人,通過可調(diào)節(jié)位置的柔性導(dǎo)軌，控制本裝置在大型弧面焊接工件表面運(yùn)動，進(jìn)行全方位的弧面焊接作業(yè)。

本發(fā)明 采用的技術(shù)方案如下：

一種柔性導(dǎo)軌焊接機(jī)器人包括用于控制焊接動作的焊接主體和用于吸附在焊接工件表面的軌道裝置，所述焊接主體在軌道裝置上滑動；所述軌道裝置包括柔性導(dǎo)軌和均布在柔性導(dǎo)軌底部的磁性座，所述磁性座吸附在焊接工件表面。

作為優(yōu)選，本機(jī)器人還包括用于驅(qū)動焊接主體運(yùn)動的主驅(qū)動輪和用于實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的導(dǎo)向靠輪，所述主驅(qū)動輪通過彈性連接件與柔性導(dǎo)軌連接，所述導(dǎo)向靠輪通過齒輪與柔性導(dǎo)軌嚙合。

作為優(yōu)選，本機(jī)器人還包括直流減速電機(jī)和齒輪副，所述直流減速電機(jī)通過齒輪副帶動主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。

作為優(yōu)選，所述柔性導(dǎo)軌由不銹鋼或彈簧鋼制作而成。

作為優(yōu)選，所述焊接主體包括焊槍、焊槍夾、高低調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述焊槍固定在焊槍夾上，所述焊槍夾一端與控制焊接高低位置的高低調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，所述高低調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)一端與控制焊接角度的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，所述角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與控制焊槍左右運(yùn)動的橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接。

作為優(yōu)選，所述橫向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和高低調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)均包括依次連接的擺動電機(jī)、絲杠和滑塊導(dǎo)軌。