[發明專利]一種柔性導軌焊接機器人

有效

• 申請號: 201710114357.6
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106624523B
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發明（設計）人: 王旭東;古丙寅;肖楊
• 申請（專利權）人: 成都南方電子儀表有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 王正楠

1.一種柔性導軌焊接機器人，其特征在于，包括用于控制焊接動作的焊接主體(1)和用于吸附在焊接工件表面的軌道裝置(2)，所述焊接主體(1)在軌道裝置(2)上滑動；所述軌道裝置(2)包括柔性導軌(2.1)和均布在柔性導軌(2.1)底部的磁性座(2.2)，所述磁性座(2.2)吸附在焊接工件表面；

所述焊接主體(1)包括焊槍(1.1)、焊槍夾(1.2)、高低調節機構(1.3)、角度調節機構(1.4)和橫向調節機構(1.5)；所述焊槍(1.1)固定在焊槍夾(1.2)上，所述焊槍夾(1.2)一端與控制焊接高低位置的高低調節機構(1.3)連接，所述高低調節機構(1.3)一端與控制焊接角度的角度調節機構(1.4)連接，所述角度調節機構(1.4)與控制焊槍(1.1)左右運動的橫向調節機構(1.5)連接；

還包括設置在焊槍(1.1)上的焊縫自動跟蹤機構(5)和焊縫自動對準機構(6)；所述焊縫自動跟蹤機構(5)包括用于檢測焊縫軌跡線的激光跟蹤傳感器；所述焊縫自動對準機構(6)包括彈簧、內角度調節環(6.1)、外角度調節環(6.2)和定位桿件(6.3)，所述彈簧一端安裝在焊槍夾(1.2)上，另一端與定位桿件(6.3)連接，定位桿件(6.3)接觸到焊接工件的表面上。

2.如權利要求1所述的柔性導軌焊接機器人，其特征在于，還包括用于驅動焊接主體(1)運動的主驅動輪(3)和用于實現轉向的導向靠輪(4)，所述主驅動輪(3)通過彈性連接件(8)與柔性導軌(2.1)連接，所述導向靠輪(4)通過齒輪(2.3)與柔性導軌(2.1)嚙合。

3.如權利要求2所述的柔性導軌焊接機器人，其特征在于，還包括直流減速電機和齒輪副，所述直流減速電機通過齒輪副帶動主驅動輪(3)轉動。

4.如權利要求1所述的柔性導軌焊接機器人，其特征在于，所述柔性導軌(2.1)由不銹鋼或彈簧鋼制作而成。

5.如權利要求1所述的柔性導軌焊接機器人，其特征在于，所述橫向調節機構(1.5)和高低調節機構(1.3)均包括依次連接的擺動電機、絲杠和滑塊導軌。

6.如權利要求1-5任一所述的柔性導軌焊接機器人，其特征在于，還包括遙控裝置和設置在機器人主體(1)上的傳感器(7)，所述遙控裝置通過傳感器(7)與機器人主體(1)實現信息交互。