[發明專利]一種飛行仿真方法及裝置

有效

• 申請號: 201710113003.X
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106934131B
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 吳超蓉;羅浩;張蕾;莫世鋒;鄧富松
• 申請（專利權）人: 四川九洲電器集團有限責任公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種飛行仿真方法，其特征在于，包括：

獲得飛行仿真的初始化參數，所述初始化參數包括飛行器的運動性能參數以及目標位置；

獲得所述飛行器在第一時刻的第一飛行參數，所述第一飛行參數包括所述飛行器在所述第一時刻的第一位置以及第一運動參數；

判斷所述第一位置與所述目標位置的偏差是否不大于偏差閾值；

若所述第一位置與所述目標位置的偏差大于所述偏差閾值，根據所述第一飛行參數以及所述初始化參數確定所述飛行器從所述第一位置飛向所述目標位置的飛行狀態，所述飛行狀態包括平飛狀態、左旋狀態以及右旋狀態；

根據所述第一飛行參數、所述初始化參數以及所述飛行狀態確定所述飛行器在所述第一時刻的預設時間間隔之后的第二時刻的第二位置；

判斷所述第二位置與所述目標位置的偏差是否不大于偏差閾值；

在所述第二位置與所述目標位置的偏差不大于所述偏差閾值時，結束飛行仿真。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一運動參數包括所述飛行器在第一時刻的第一偏航角；

所述根據所述第一飛行參數以及所述初始化參數確定所述飛行器的飛行狀態，包括：

根據所述飛行器在所述第一時刻的第一位置以及所述目標位置確定所述飛行器從所述第一位置飛向所述目標位置時的目標偏航角；

確定所述第一偏航角順時針轉動到所述目標偏航角的第一角度，以及所述第一偏航角逆時針轉動到所述目標偏航角的第二角度；

在所述第一角度等于所述第二角度時，確定所述飛行器的飛行狀態為平飛狀態；

在所述第一角度大于所述第二角度時，確定所述飛行器的飛行狀態為右旋狀態；

在所述第一角度小于所述第二角度時，確定所述飛行器的飛行狀態為左旋狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一飛行參數還包括所述飛行器在第一時刻的第一速度；所述初始化參數還包括所述飛行器的目標速度，所述運動性能參數包括爬升率的絕對值；

所述根據所述第一飛行參數、所述目標飛行參數以及所述飛行狀態確定所述飛行器在所述第一時刻的預設時間間隔之后的第二時刻的第二位置，包括：

根據所述第一速度、所述目標速度以及加速度的絕對值確定所述飛行器從所述第一位置飛向所述目標位置時的飛行加速度；

根據所述第一位置、所述目標位置以及所述爬升率的絕對值確定所述飛行器從所述第一位置飛向所述目標位置時的飛行爬升率；

在所述飛行狀態為平飛狀態時，根據以下公式確定所述第二位置：

P_x2＝P_x1+v_t·t·cos(θ_{cur_head})；

P_y2＝P_y1+v_t·t·sin(θ_{cur_head})；

P_z2＝P_z1+t·γ_cdr；

v_t＝v₁+α·t，if v_dest≠v₁；

v_t＝v₁，if v_dest＝v₁；

其中，(P_x1，P_y1，P_z1)為所述第一位置的坐標、(P_x2，P_y2，P_z2)為所述第二位置的坐標，θ_{cur_head}為所述目標偏航角，v₁為所述第一速度、v_dest為所述目標速度，α為所述飛行加速度，γ_cdr為所述飛行爬升率，t為所述第一時刻與第二時刻的時間間隔。