[發明專利]車輛車道學習

有效

• 申請號: 201710112607.2
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN107145817B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 謝恩·埃爾沃特;拉文·費爾南多
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

一個或多個計算機的系統被配置為憑借具有在操作中使系統執行動作的安裝在系統上的軟件、固件、硬件或它們的組合來執行特定操作或動作。一個大體方面包括一種系統，該系統包括具有處理器和存儲器的計算機，該存儲器存儲由處理器可執行的指令以使計算機被編程為從安裝到車輛的圖像捕獲裝置接收至少一個車道標記的圖像。該系統還根據圖像識別車道轉變。該系統還可以根據關于車道轉變位置的數據的歷史來控制車輛的轉向、制動和加速中的至少一個。

技術領域

本發明涉及一種系統和方法，并且更具體地，涉及一種車輛車道學習的系統和方法。

背景技術

追蹤車道標記對于現代機動車輛中的各種駕駛員輔助系統是重要的。例如，車道偏離警告(LDW)可以使用車道標記的追蹤來確定車道內車輛的位置，并且如果車輛太接近車道邊界或越過車道邊界，則可以發出警告信號。然而，車輛缺乏識別車道標記的機構。

發明內容

根據本發明的一方面，提供一種系統，系統包含計算機，計算機具有處理器和存儲器，存儲器存儲由處理器可執行的指令以使計算機被編程為：

從安裝到車輛的圖像捕獲裝置接收至少一個車道標記的圖像；

根據圖像識別車道轉變位置；以及

根據關于車道轉變位置的數據的歷史來控制車輛的轉向、制動和加速中的至少一個。

根據本發明的一個實施例，其中計算機被進一步編程為確定從車道標記到車輛的偏移距離。

根據本發明的一個實施例，其中計算機被進一步編程為：

確定車輛的地理位置；以及

在存儲器中至少存儲車道標記類型、車道標記的圖案、偏移距離和車輛的地理位置。

根據本發明的一個實施例，其中計算機被進一步指示用于將車道標記分配給車道標記類別。

根據本發明的一個實施例，其中車道標記類別至少包括有效車道標記或無效車道標記。

根據本發明的一個實施例，其中計算機進一步在車道標記類型是無效圖像對象時確定無效車道標記。

根據本發明的一個實施例，其中車道標記至少包括單一未間斷線、雙重未間斷線、單一間斷線、雙重間斷線、間斷和未間斷線、寬間斷線和包含單一間斷線的單一未間斷線。

根據本發明的一個實施例，其中計算機進一步確定車道標記的變化，并且在存儲器中至少存儲車道標記類型、車道標記的圖案、偏移距離和車輛的地理位置。

根據本發明的一個實施例，其中計算機被進一步指示用于從至少全球定位系統(GPS)接收器、航位推算系統和慣性導航系統獲取地理位置。

根據本發明的一個實施例，其中地理位置至少是通用橫墨卡托(UTM)坐標系、軍用格網參考系(MGRS)和通用極地球面(UPS)系統。

根據本發明的另一方面，提供一種方法，包含：

從安裝到車輛的圖像捕獲裝置接收至少一個車道標記的圖像；

確認圖像滿足作為檢測到的車道標記的預定檢測標準；

確定車道標記類型；

確定車道標記的圖案是否已從先前圖像改變；

將車道標記的圖案與存儲在存儲器中的一組地理位置及與地理位置相關聯的特性進行比較；以及

當車輛駛出公路時，至少控制車輛的轉向、制動、加速。

根據本發明的一個實施例，進一步包含確定從車道標記到車輛的偏移距離。

根據本發明的一個實施例，進一步包含：