[發明專利]車輛車道學習

有效

• 申請號: 201710112607.2
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN107145817B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 謝恩·埃爾沃特;拉文·費爾南多
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種車輛車道學習的系統，所述系統包含計算機，所述計算機具有處理器和存儲器，所述存儲器存儲由所述處理器可執行的指令以使所述計算機被編程為：

從安裝到車輛的圖像捕獲裝置接收至少一個車道標記的圖像；

根據所述圖像識別車道轉變位置；以及

根據關于所述車道轉變位置的包括“離開次數”項的歷史數據來控制所述車輛的轉向、制動和加速中的至少一個，其中所述“離開次數”項具有車輛離開、改變車道或采取一些其他可識別動作的次數。

2.根據權利要求1所述的系統，其中所述計算機被進一步編程為確定從車道標記到所述車輛的偏移距離。

3.根據權利要求2所述的系統，其中所述計算機被進一步編程為：

確定所述車輛的地理位置；以及

在所述存儲器中至少存儲車道標記類型、所述車道標記的圖案、所述偏移距離和所述車輛的所述地理位置。

4.根據權利要求1所述的系統，其中所述計算機被進一步指示用于將車道標記分配給車道標記類別。

5.根據權利要求4所述的系統，其中所述車道標記類別至少包括有效車道標記或無效車道標記。

6.根據權利要求5所述的系統，其中所述計算機進一步在所述車道標記類型是無效圖像對象時確定所述無效車道標記。

7.根據權利要求1所述的系統，其中所述車道標記至少包括單一未間斷線、雙重未間斷線、單一間斷線、雙重間斷線、間斷和未間斷線、寬間斷線和包含單一間斷線的單一未間斷線。

8.根據權利要求2所述的系統，其中所述計算機進一步確定所述車道標記的變化，并且在所述存儲器中至少存儲車道標記類型、所述車道標記的圖案、所述偏移距離和所述車輛的地理位置。

9.根據權利要求8所述的系統，其中所述計算機被進一步指示用于從至少全球定位系統(GPS)接收器、航位推算系統和慣性導航系統獲取所述地理位置。

10.根據權利要求3所述的系統，其中所述地理位置至少是通用橫墨卡托(UTM)坐標系、軍用格網參考系(MGRS)和通用極地球面(UPS)系統。

11.一種車輛車道學習的方法，包含：

從安裝到車輛的圖像捕獲裝置接收至少一個車道標記的圖像；

根據所述圖像識別車道轉變位置；

確認所述圖像滿足作為檢測到的車道標記的預定檢測標準；

確定車道標記類型；

確定所述車道標記的圖案是否已從先前圖像改變；

將所述車道標記的所述圖案與存儲在存儲器中的一組地理位置及與所述地理位置相關聯的特性進行比較；以及

根據關于所述車道轉變位置的包括“離開次數”項的歷史數據來至少控制所述車輛的轉向、制動、加速，其中所述“離開次數”項具有車輛離開、改變車道或采取一些其他可識別動作的次數。

12.根據權利要求11所述的方法，進一步包含確定從所述車道標記到所述車輛的偏移距離。

13.根據權利要求12所述的方法，進一步包含：

確定所述車輛的地理位置；以及

在所述存儲器中至少存儲所述車道標記類型、所述車道標記的所述圖案、所述偏移距離和所述車輛的所述地理位置。

14.根據權利要求11所述的方法，進一步包含將所述車道標記分配給車道標記類別。

15.根據權利要求14所述的方法，其中所述車道標記類別至少包括有效車道標記或無效車道標記。

16.根據權利要求15所述的方法，進一步包含從無效圖像對象確定所述無效車道標記。