[發明專利]一種機器人自適應調整的方法及一種機器人

在審

• 申請號: 201710111445.0
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106903689A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 李偉;高小奇;郝冠軍;李慶莊;溫榮強;韋洪儒;周繼勇
• 申請（專利權）人: 深圳市笨笨機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 梁斌

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體而言，涉及一種機器人自適應調整的方法及一種機器人。

背景技術

隨著科學技術的發展，機器人的發展也非常迅速，機器人在行走或站立的過程中可能會受到外力或其自身的重力的作用，機器人的姿態會受到影響甚至失去平衡。

現有技術中的機器人不能全方位了解機器人自身硬件狀態，對自身硬件結構功能狀態的反饋不足，而且不能提供機器人跟部件的全方位的基礎數據，所以對機器人自身各部件的狀態了解不足，且不能自動調整機器人的姿態以保持平衡。

發明內容

有鑒于此，本發明的一種機器人自適應調整的方法及機器人，目的在于一方面有利于獲取全方位獲取機器人各部位的相關數據，另一方面可以令機器人根據相關數據可以自動做出相應的調整。

一種機器人自適應調整的方法，其包括以下步驟：

基于傳感器獲取機器人各部位及各部位末端的位置數據以及環境數據；

通過對獲取的位置數據以及環境數據進行算法運算，以確定所述機器人的姿態及受力狀況數據；

根據姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整。

進一步地，在本發明中，所述位置數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：方向數據、加速度數據、磁感應強度數據；

所述環境數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：壓力數據、溫度數據、濕度數據、海拔數據；

其中所述方向數據、所述加速度數據、所述磁感應強度數據由九軸傳感器獲取；所述壓力數據通過壓力傳感器獲取、所述溫度數據通過溫度傳感器獲取、所述濕度數據通過濕度傳感器獲取、所述海拔數據通過海拔傳感器獲取。

進一步地，在本發明中，還包括：導入所述機器人各部位的基準位置數據；

所述“根據所述機器人姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整”，具體包括：

根據所述基準位置數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

進一步地，在本發明中，還包括：導入所述機器人各部位的固定參數數據；

所述“根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整”，具體包括：

根據所述固定參數數據并結合測得的機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

進一步地，在本發明中，所述“基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節”包括：

將所述數據發送至舵機，以使所述舵機對所述機器人各部位或機器人的自身狀態進行調節。

一種機器人，其包括：

獲取模塊，基于傳感器獲取機器人各部位及各部位末端的位置數據以及環境數據；

確定模塊，通過對獲取的位置數據以及環境數據進行算法運算，以確定機器人的姿態及受力狀況數據；

調整模塊，根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對機器人進行自適應調整。

在本發明中，所述位置數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：方向數據、加速度數據、磁感應強度數據；所述環境數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：壓力數據、溫度數據、濕度數據、海拔數據；

其中，所述方向數據、所述加速度數據、所述磁感應強度數據由九軸傳感器獲取；

所述壓力數據通過壓力傳感器獲取、所述溫度數據通過溫度傳感器獲取、所述濕度數據通過濕度傳感器獲取、所述海拔數據通過海拔傳感器獲取。

在本發明中，所述一種機器人還包括：

第一導入模塊，用于導入所述機器人各部位的基準位置數據；

所述調整模塊具體用于：

根據所述基準位置數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

在本發明中，所述一種機器人還包括：

第二導入模塊，用于導入所述機器人各部位的固定參數數據；

所述調整模塊具體用于：

根據所述固定參數數據并結合測得的機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

在本發明中，所述調整模塊具體用于：將所述數據發送至舵機，以使所述舵機對所述機器人各部位或機器人的自身姿態進行調節。