[發明專利]一種機器人自適應調整的方法及一種機器人

在審

• 申請號: 201710111445.0
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106903689A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 李偉;高小奇;郝冠軍;李慶莊;溫榮強;韋洪儒;周繼勇
• 申請（專利權）人: 深圳市笨笨機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 梁斌

1.一種機器人自適應調整的方法，其特征在于，包括以下步驟：

基于傳感器獲取機器人各部位及各部位末端的位置數據以及環境數據；

通過對獲取的位置數據以及環境數據進行算法運算，以確定機器人的姿態及受力狀況數據；

根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整。

2.根據權利要求1所述的一種機器人自適應調整的方法，其特征在于，所述位置數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：方向數據、加速度數據、磁感應強度數據；

所述環境數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：壓力數據、溫度數據、濕度數據、海拔數據；

其中所述方向數據、所述加速度數據、所述磁感應強度數據由九軸傳感器獲取；所述壓力數據通過壓力傳感器獲取、所述溫度數據通過溫度傳感器獲取、所述濕度數據通過濕度傳感器獲取、所述海拔數據通過海拔傳感器獲取。

3.根據權利要求1所述的一種機器人自適應調整的方法，其特征在于，還包括：導入所述機器人各部位的基準位置數據；

所述“根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整”，具體包括：

根據所述基準位置數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

4.根據權利要求1所述的一種機器人自適應調整的方法，其特征在于，還包括：導入所述機器人各部位的固定參數數據；

所述“根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對所述機器人進行自適應調整”，具體包括：

根據所述固定參數數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

5.根據權利要求3或4所述的一種機器人自適應調整的方法，其特征在于，所述“基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節”包括：

將所述數據發送至舵機，以使所述舵機對所述機器人各部位或所述機器人的自身姿態進行調節。

6.一種機器人，其特征在于，包括：

獲取模塊，基于傳感器獲取機器人各部位及各部位末端的位置數據以及環境數據；

確定模塊，通過對獲取的位置數據以及環境數據進行算法運算，以確定機器人的姿態及受力狀況數據；

調整模塊，根據所述機器人的姿態及受力狀況數據對機器人進行自適應調整。

7.根據權利要求6所述的一種機器人，其特征在于，所述位置數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：方向數據、加速度數據、磁感應強度數據；所述環境數據包括以下數據中一個或多個的任意組合：壓力數據、溫度數據、濕度數據、海拔數據；

其中，所述方向數據、所述加速度數據、所述磁感應強度數據由九軸傳感器獲?。?/p>

所述壓力數據通過壓力傳感器獲取、所述溫度數據通過溫度傳感器獲取、所述濕度數據通過濕度傳感器獲取、所述海拔數據通過海拔傳感器獲取。

8.根據權利要求6所述的一種機器人，其特征在于，還包括：

第一導入模塊，用于導入所述機器人各部位的基準位置數據；

所述調整模塊具體用于：

根據所述基準位置數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

9.根據權利要求6所述一種機器人，其特征在于，還包括：

第二導入模塊，用于導入所述機器人各部位的固定參數數據；

所述調整模塊具體用于：

根據所述固定參數數據并結合測得的所述機器人的姿態及受力狀況數據生成調整數據；

基于所述調整數據對所述機器人各部位的位置進行調節。

10.根據權利要求8或9所述的一種機器人，其特征在于，所述調整模塊具體用于：將所述數據發送至舵機，以使所述舵機對所述機器人各部位或所述機器人的自身姿態進行調節。