[發明專利]一種工業機械手

在審

• 申請號: 201710110030.1
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106904544A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 王漢清
• 申請（專利權）人: 南通壹選工業設計有限公司
• 主分類號: B66C23/68
• 分類號: B66C23/68;B66C23/86;B66C23/62;F15B11/08
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司32234
• 代理人: 劉盼盼

技術領域

本發明涉及一種工業機械手。

背景技術

隨著當今社會工業化生產不斷進步和發展，行業的劃分越來越細，工業設備必須跟上生產的需求，才能有效提高生產效率。在一些行業的生產線上或貨物集散中心，需要將成品、半成品或貨物整齊地碼起來，使其減少占地面積，避免產品或貨物因堆放不當造成擠壓變形甚至報廢。如果僅靠人工完成碼垛的工作任務，則勞動量大，效率低，且對于較重物品，還存在一定的人生危險。目前大多數工業機械手的結構都較為復雜，價格昂貴，控制程序復雜，外形較大，這使得用于碼垛的工業機械手在現在工業中運用并不廣泛。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種用于碼垛的簡易工業機械手。

為實現目的，本發明采取的技術方案是：一種工業機械手，包括豎直升降機構、水平旋轉機構和機械臂機構。水平旋轉機構和豎直升降機構連接，機械臂機構和水平旋轉機構通過銷軸鉸接。機械臂機構包括第一機械臂、第二機械臂、液壓推桿機構工、液壓推桿機構且、吊鉤和銷軸。第一機械臂的一端與第二機械臂的一端用銷軸鉸接，第一機械臂的另一端與水平旋轉機構通過銷軸鉸接，第二機械臂的另一端與吊鉤用銷軸鉸接。液壓推桿機構工的一端與水平旋轉機構通過銷軸鉸接，另一端與第一機械臂通過銷軸鉸接。液壓推桿機構且的一端與第一機械臂通過銷軸鉸接，另一端與第二機械臂通過銷軸鉸接。豎直升降機構可以帶動水平旋轉機構和機械臂機構在豎直方向做直線運動，水平旋轉機構可以帶動機械臂機構在水平方做360。旋轉運動，第一機械臂和第二機械臂可以再液壓推桿機構工、且的作用下展開或收攏，各機構協調作用，實現碼垛動作。

作為優選，豎直升降機構包括機械手底座、豎直升降液壓推桿、四根伸縮桿和支承板。機械手底座上設有螺紋孔，用螺栓通過螺紋孔可以將發明整體固定在地面上或工作臺上。豎直升降液壓桿的一端與機械手底座固定連接，另一端與支承板固定連接所述四根伸縮桿的一端均勻固定安裝在機械手底座上。

作為優選，水平旋轉機構包括水平旋轉機構底座、液壓馬達、軸承座、支撐桿、推力球軸承、聯軸器和鍵。液壓馬達的一端與軸承座通過螺栓連接，液壓馬達的動力輸出桿和聯軸器通過鍵連接，聯軸器的一端放置在軸承座的孔中，聯軸器與軸承座通過推力球軸承連接。在液壓馬達的作用下，聯軸器可以繞軸承座的中心線做360。轉動，從而實現機械臂在水平方向360。的旋轉運動。支撐桿的一端與水平旋轉機構底座通過螺栓連接，另一端與軸承座通過螺栓連接，支撐桿將水平旋轉機構底座和軸承座連接起來，并保證液壓馬達的安裝空間。聯軸器與推力球軸承配合，可以把機械臂機構傳遞的載荷卸載到水平旋轉機構底座上，不影響液壓馬達的正常工作。

作為優選，四根伸縮桿的另一端與水平旋轉機構底座采用螺栓連接，支承板與水平旋轉機構底座采用螺栓連接。這樣，水平旋轉機構和機械臂機構在豎直升降液壓推桿的作用下可以沿豎直方向作直線運動。四根伸縮桿可以將液壓馬達作用產生的扭矩傳遞給機械手底座，從而保證水平旋轉機構底座能正常工作。

作為優選，本發明各關節處均采用自潤滑軸承，可以使結構更緊湊，將工作應力分布在較寬的接觸面上，減小磨損，增加使用壽命。

作為優選，液壓馬達、豎直升降液壓推桿、液壓推桿機構工和液壓推桿機構且的運動采用電磁伺服閥控制。通過電磁伺服閥可以控制液壓油的通斷和液流方向。

按照此方案設計的簡易工業機械手，其結構設計簡單、價格便宜、實用有效，便于集中控制，且外形小巧。

附圖說明

圖1為本發明實施例各機構主視圖；

圖2為本發明實施例結構主視圖；

圖3為本發明實施例立體圖；

圖4為本發明實施例液壓控制圖。

具體實施例

下面結合附圖對本發明做進一步詳細的說明。

下面結合附圖和實施例，對本發明進行詳細描述。

如圖1-圖3所示，工業機械手包括豎直升降機構1、水平旋轉機構2和機械臂機構30。豎直升降機構包括機械手底座11、豎直升降液壓推桿12、四根伸縮桿13和支承板14。機械手底座11上設有螺紋孔，豎直升降液壓桿12的一端與機械手底座固定連接，另一端與支承板14固定連接，四根伸縮桿13的一端均勻固定安裝在機械手底座11上。