[發明專利]行走機構、具有該行走機構的機器人及自行走割草機

在審

• 申請號: 201710109339.9
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN107521292A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 孔釗;郭寧;崔江偉;徐榮華
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: B60C11/03
• 分類號: B60C11/03;B62D61/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙)32235
• 代理人: 楊林潔

技術領域

本發明涉及一種行走機構、具有該行走機構的機器人及自行走割草機，尤其涉及一種具有四輪的行走機構、具有該行走機構的機器人及自行走割草機。

背景技術

目前我們用到的機器人割草機的自身定位是通過激光發射和接收來確定激光發射源的位置（激光發射和接收位置重合），然后再根據激光發射源與刀片旋轉中心的位置關系計算出刀片的中心位置；當機器發生旋轉時，計算激光發射源位置改變，這樣整個運算系統就相當復雜。若把機身旋轉中心、激光發射源中心和轉臺旋轉中心設計在同一垂直軸上，這樣大大簡化了系統的運算，提供運算效率。因此，軟件上希望小車圍繞轉臺中心原地旋轉（例如左右輪反向同速運轉），但對于絕大多數輪紋形式，原地旋轉時側滑嚴重。

若輪胎的輪紋摩擦力過大（如釘子形輪紋），則原地旋轉會發生抖動，嚴重時會發生跳動現象。若輪紋的摩擦力過小，則直行的時候可能會側滑。

另外，機器人割草機行進到各種不平地面，如連續緩變的不平地面，因長期使用磨損而造成；小臺階，地面裝飾造成的較小的地面臺階,一般高度差小于車輪輥子半徑；局部的凹陷或突起；斜坡邊界；入口通道斜面或無障通道與地面的邊界處，機器人割草機的行走機構不能很好的適應，造成行走時打滑或者抖動等等。

發明內容

本發明的目的在于提供一種的行走機構，該行走機構能夠有效的適應各種不平地面。

為實現上述發明目的，本發明提供了一種行走機構，包括行走輪組，沿著行走機構的行進方向，所述行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，位于同一側的前輪和后輪設置為同步轉動，所述行走輪組中的每個行走輪包括能夠支撐于地面的輪外胎，所述輪外胎包括行走時接觸地面的胎面外側，所述胎面外側設置有沿所述輪外胎周向分布的胎面花紋，所述胎面花紋構造為多個花紋條，相鄰兩個所述花紋條之間形成花紋溝，四個行走輪的胎面花紋呈現從四個行走輪的中心向外輻射狀。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述胎面花紋構造為沿同一方向傾斜的多個花紋條，每兩個花紋條之間形成花紋溝，所述多個花紋條中每個花紋條的延伸方向與所述每個行走輪的行進方向具有夾角。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述行走輪組中的每個行走輪的所述輪外胎具有相同的所述胎面花紋，所述行走輪組中的任意一個行走輪輪外胎的安裝方向與其相鄰行走輪輪外胎的安裝方向相反。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述兩個前輪之間和兩個后輪之間具有相等的第一輪距，位于一側的前輪和后輪之間和位于另一側的前輪和后輪具有相等的第二輪距，所述花紋延伸角為所述第二輪距與所述第一輪距的比值的反正切值。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述兩個前輪之間和兩個后輪之間具有相等的第一輪距，位于一側的前輪和后輪之間和位于另一側的前輪和后輪具有相等的第二輪距，所述花紋延伸角為所述第二輪距與所述第一輪距的比值的反正切值。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述花紋延伸角為銳角。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述花紋延伸角為不小于25度的銳角。

作為本發明一實施方式的進一步改進，每個所述花紋條的寬度自其中部向其延伸方向的兩端遞減。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述輪外胎還包括沿著輪外胎軸向位于所述胎面外側兩端的第一胎肩和第二胎肩，所述輪外胎具有垂直于其軸向且位于中部的赤道面，所述第一胎肩和第二胎肩關于所述赤道面對稱。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述輪外胎還包括行走時與所述胎面外側相對的胎面內側，所述胎面內側設置多個加強筋，所述多個加強筋設置在所述第一胎肩和第二胎肩之間并且沿著輪外胎周向均勻分布。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述第一胎肩和第二胎肩具有靠近所述赤道面的內側以及遠離所述赤道面的外側，所述外側設置凸緣，所述凸緣向所述輪外胎的旋轉中心延伸，所述凸緣與所述赤道面平行。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述胎面花紋的外表面上設置有附花紋，所述附花紋構造為沿著所述花紋條的延伸方向排列的多個突出部和凹陷部；每個所述附花紋具有附花紋延伸角，所述附花紋延伸角定義為所述突出部的延伸方向與輪外胎胎面周向之間的夾角。

作為本發明一實施方式的進一步改進，每個所述行走輪的所述輪外胎具有相同的所述胎面花紋；每個所述輪外胎的每個花紋條具有相同的附花紋。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述附花紋延伸角不大于10度。