[發(fā)明專利]行走機(jī)構(gòu)、具有該行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人及自行走割草機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710109339.9
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN107521292A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孔釗;郭寧;崔江偉;徐榮華
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司
• 主分類號: B60C11/03
• 分類號: B60C11/03;B62D61/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)32235
• 代理人: 楊林潔

1.一種行走機(jī)構(gòu)（30），其特征在于：包括行走輪組，沿著行走機(jī)構(gòu)的行進(jìn)方向，所述行走輪組包括設(shè)置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，位于同一側(cè)的前輪和后輪設(shè)置為同步轉(zhuǎn)動，所述行走輪組中的每個行走輪包括能夠支撐于地面的輪外胎（35），所述輪外胎包括行走時接觸地面的胎面外側(cè)，所述胎面外側(cè)設(shè)置有沿所述輪外胎周向分布的胎面花紋，所述胎面花紋構(gòu)造為多個花紋條（351），相鄰兩個所述花紋條之間形成花紋溝，四個行走輪的胎面花紋呈現(xiàn)從四個行走輪的中心向外輻射狀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述胎面花紋構(gòu)造為沿同一方向傾斜的多個花紋條，每兩個花紋條之間形成花紋溝，所述多個花紋條中每個花紋條的延伸方向與所述每個行走輪的行進(jìn)方向具有夾角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走輪組中的每個行走輪的所述輪外胎（35）具有相同的所述胎面花紋，所述行走輪組中的任意一個行走輪輪外胎（35）的安裝方向與其相鄰行走輪輪外胎（35）的安裝方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩個前輪之間和兩個后輪之間具有相等的第一輪距，位于一側(cè)的前輪和后輪之間和位于另一側(cè)的前輪和后輪具有相等的第二輪距，所述花紋延伸角為所述第二輪距與所述第一輪距的比值的反正切值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述花紋延伸角為銳角。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述花紋延伸角為不小于25度的銳角。

7.根據(jù)權(quán)利要求1~6任意一項所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個所述花紋條（351）的寬度自其中部向其延伸方向的兩端遞減。

8.根據(jù)權(quán)利要求1~6任意一項所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輪外胎（35）還包括沿著輪外胎軸向位于所述胎面外側(cè)兩端的第一胎肩（353）和第二胎肩（354），所述輪外胎（35）具有垂直于其軸向且位于中部的赤道面，所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）關(guān)于所述赤道面對稱。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輪外胎還包括行走時與所述胎面外側(cè)相對的胎面內(nèi)側(cè)，所述胎面內(nèi)側(cè)設(shè)置多個加強(qiáng)筋（357），所述多個加強(qiáng)筋設(shè)置在所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）之間并且沿著輪外胎周向均勻分布。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）具有靠近所述赤道面的內(nèi)側(cè)以及遠(yuǎn)離所述赤道面的外側(cè)，所述外側(cè)設(shè)置凸緣（356），所述凸緣（356）向所述輪外胎的旋轉(zhuǎn)中心延伸，所述凸緣（356）與所述赤道面平行。

11.根據(jù)權(quán)利要求1~6任意一項所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述胎面花紋的外表面上設(shè)置有附花紋，所述附花紋構(gòu)造為沿著所述花紋條的延伸方向排列的多個突出部和凹陷部；每個所述附花紋具有附花紋延伸角，所述附花紋延伸角定義為所述突出部的延伸方向與輪外胎胎面周向之間的夾角。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個所述行走輪的所述輪外胎具有相同的所述胎面花紋；每個所述輪外胎的每個花紋條具有相同的附花紋。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述附花紋延伸角不大于10度。

14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述附花紋延伸角不大于5度。

15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，在同一所述花紋條上的多個所述附花紋具有相同或不同的附花紋延伸角。

16.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括機(jī)體及安裝于機(jī)體的如權(quán)利要求1至15中任一權(quán)利要求所述的行走機(jī)構(gòu)。

17.一種自行走割草機(jī)，所述自行走割草機(jī)包括機(jī)體及安裝于機(jī)體的如權(quán)利要求1至15中任一權(quán)利要求所述的行走機(jī)構(gòu)。