[發明專利]雙目攝像機的控制方法及裝置、雙目攝像機

在審

• 申請號: 201710108909.2
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106657974A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 李海泉;王乃巖
• 申請（專利權）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: H04N13/02
• 分類號: H04N13/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及計算機領域，特別涉及一種雙目攝像機的控制方法、一種雙目攝像機的控制裝置以及一種雙目攝像機。

背景技術

雙目測距一直是計算機視覺領域研究的熱點，尤其是在自動駕駛領域，其意義深遠。

目前，雙目測距主要是通過采用市面上已有的工業級雙目攝像機來實現,工業級雙目攝像機是一種鑄造好的固定雙目間距且尺寸較小的雙目立體相機，較為典型即為Bumblebee產品，如圖1所示。

由于工業級雙目攝像機的雙目間距已固定且尺寸較小，基線距離小，且無法實現自動調整基線距離，使得在實際應用中無法進行遠距離測距。

目前還沒有能夠較好的解決前述技術問題的解決方案。

發明內容

鑒于上述問題，本發明提供一種雙目攝像機的控制方法及裝置，以解決現有技術中工業級雙目攝像機無法實現遠距離測距的技術問題。

本發明實施例，一方面，提供一種雙目攝像機的控制方法，該方法包括：

控制構成雙目攝像機的左目相機和右目相機對同一目標物體進行拍攝，得到左目圖像和右目圖像；其中，所述左目相機與右目相機之間的距離可調整；

提取所述左目圖像的R通道和右目圖像的B通道，并將所述R通道和所述B通道進行疊加；

判斷所述R通道和B通道分別顯示的目標物體在縱向和橫向是否均重疊；

若是，則確定所述左目相機和右目相機的光軸平行；

若否，則指示調整所述左目相機和右目相機的位置，并重復前述步驟，直到所述左目相機和右目相機的光軸平行。

本發明實施例，另一方面，提供一種雙目攝像頭的控制裝置，該裝置包括：

控制單元，用于控制構成雙目攝像機的左目相機和右目相機對同一目標物體進行拍攝，得到左目圖像和右目圖像；其中所述左目相機與右目相機之間的距離可調整；

提取單元，用于提取所述左目圖像的R通道和右目圖像的B通道，并將所述R通道和所述B通道進行疊加；

判斷單元，用于判斷所述R通道和B通道分別顯示的目標物體在縱向和橫向是否均重疊，若是則觸發確定單元，若否則觸發第一指示單元；

確定單元，用于確定所述左目相機和右目相機的光軸平行；

第一指示單元，用于指示調整所述左目相機和右目相機的位置，并觸發所述控制單元。

本發明實施例，還提供一種雙目攝像機，包括左目相機、右目相機和包含有滑軌或卡槽的剛性連接結構，其中：

所述左目相機通過其云臺固定在所述剛性連接結構的滑軌或卡槽中；

所述右目相機通過其云臺固定在所述剛性連接結構的滑軌或卡槽中。

本發明技術方案，一方面，可通過調整左目相機和右目相機之間的距離來調整左目相機和右目相機之間的基線距離，可根據實際需求靈活調整雙目攝像機的基線距離，從而實現遠距離測距；另一方面，本發明技術方案還可調整左目相機和右目相機的光軸平行，以提高雙目攝像機拍攝得到的左目圖像和右目圖像的質量。

本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

附圖用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制。

圖1為現有技術中工業級雙目攝像機的結構示意圖；

圖2A為本發明實施例一中雙目攝像機的結構示意圖；

圖2B為本發明實施例一中雙目攝像機中卡槽的結構示意圖；

圖3為本發明實施例二中雙目攝像機的控制方法的流程圖之一；

圖4為本發明實施例二中雙目攝像機的控制方法的流程圖之二；

圖5為本發明實施例二中雙目攝像機的控制方法的流程圖之三；

圖6為本發明實施例二中雙目攝像機的控制方法的流程圖之四；

圖7為本發明實施例二中雙目攝像機的控制方法的流程圖之五；

圖8為本發明實施例三中雙目攝像機的控制裝置的機構示意圖之一；

圖9為本發明實施例三中雙目攝像機的控制裝置的機構示意圖之二；

圖10為本發明實施例三中雙目攝像機的控制裝置的機構示意圖之三；

圖11為本發明實施例三中雙目攝像機的控制裝置的機構示意圖之四；