[發明專利]自動駕駛控制策略調整方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201710108373.4
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN108508881B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 孫江元
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

1.一種自動駕駛控制策略調整方法，其特征在于，包括：

獲取自動駕駛車輛在無人駕駛狀態下的行駛過程中所采集的指定數據；

根據所述數據確定出行駛過程中的特征事件；

根據所述數據分別確定出各特征事件對應的車輛行為信息，所述車輛行為信息為所述自動駕駛車輛針對所出現的特征事件所采取的處理措施；

根據確定結果生成測試報告，以便根據所述測試報告調整自動駕駛控制策略。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

獲取所采集的指定數據包括：

分別獲取指定的各傳感器實時采集的數據；

實時獲取整車總線數據信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

該方法進一步包括：

在分別獲取指定的各傳感器實時采集的數據之前，發出系統時間同步信息，同步各傳感器的時間戳。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述傳感器包括：

激光雷達、攝像頭、定位系統、三軸加速度傳感器、前輪轉角傳感器、外置車速傳感器；

所述整車總線數據信息包括：

車速、方向盤轉角、加速踏板、制動踏板、檔位信息、空調、轉向燈、前照燈、環境溫度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據確定結果生成測試報告，以便根據所述測試報告調整自動駕駛控制策略包括：

分別獲取所述自動駕駛車輛在有人駕駛狀態下的測試報告以及無人駕駛狀態下的測試報告；

通過對兩種狀態下的測試報告進行對比得到對比結果，以便根據所述對比結果對所述自動駕駛控制策略進行調整。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述分別獲取所述自動駕駛車輛在有人駕駛狀態下的測試報告以及無人駕駛狀態下的測試報告包括：

針對相同的測試場景，分別獲取所述自動駕駛車輛在有人駕駛狀態下的測試報告以及無人駕駛狀態下的測試報告。

7.一種自動駕駛控制策略調整裝置，其特征在于，包括：數據獲取單元以及分析調整單元；

所述數據獲取單元，用于獲取自動駕駛車輛在無人駕駛狀態下的行駛過程中所采集的指定數據，并發送給所述分析調整單元；

所述分析調整單元，用于根據所述數據確定出行駛過程中的特征事件，根據所述數據分別確定出各特征事件對應的車輛行為信息，并根據確定結果生成測試報告，以便根據所述測試報告調整自動駕駛控制策略，所述車輛行為信息為所述自動駕駛車輛針對所出現的特征事件所采取的處理措施。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述數據獲取單元中包括：第一獲取子單元以及第二獲取子單元；

所述第一獲取子單元，用于分別獲取指定的各傳感器實時采集的數據，并發送給所述分析調整單元；

所述第二獲取子單元，用于實時獲取整車總線數據信息，并發送給所述分析調整單元。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，

所述第一獲取子單元進一步用于，

在分別獲取指定的各傳感器實時采集的數據之前，發出系統時間同步信息，同步各傳感器的時間戳。

10.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，

所述傳感器包括：

激光雷達、攝像頭、定位系統、三軸加速度傳感器、前輪轉角傳感器、外置車速傳感器；

所述整車總線數據信息包括：

車速、方向盤轉角、加速踏板、制動踏板、檔位信息、空調、轉向燈、前照燈、環境溫度。