[發明專利]一種對車輛換道行為進行預警的方法及裝置

在審

• 申請號: 201710108081.0
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106904121A
• 公開（公告）日: 2017-06-30
• 發明（設計）人: 程磊華;馬海濤;唐小玲;劉志英;湯明明
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司11243
• 代理人: 許靜,黃燦

1.一種對車輛換道行為進行預警的方法，其特征在于，包括：

實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；

基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；

若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；

若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲得目標圖像的步驟之后，在所述基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛的步驟之前，所述方法還包括：

對實時采集的目標圖像進行解析，獲得車道線；

基于所述車道線將實時采集的目標圖像劃分為不同的區域，每一個區域對應一個車道；

所述基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛，包括：

基于實時采集的目標圖像判斷在各個車道上是否檢測到所述目標車輛。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于實時采集的目標圖像判斷在各個車道上是否檢測到所述目標車輛，包括：

判斷實時采集的目標圖像上是否存在包括陰影圖像的目標區域；

若實時采集的目標圖像上存在所述包括陰影圖像的目標區域，判斷所述陰影圖像是否有對稱性；

若所述陰影圖像具有對稱性，則確定在目標車道上檢測到所述目標車輛，其中，所述目標車道為與所述目標區域相對應的車道。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號，包括：

判斷所述包括陰影圖像的目標區域上是否存在顏色鮮明區域；

若所述包括陰影圖像的目標區域上存在所述顏色鮮明區域，判斷所述顏色鮮明區域是否存在顏色變換；

若所述顏色鮮明區域存在顏色變換，則確定檢測到所述目標車輛的轉向信號。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述轉向信號輸出預警提示，包括：

判斷在實時采集的目標圖像上所述顏色鮮明區域與所述目標車輛的相對位置；

若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的左側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的左側車道；

若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的右側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的右側車道。

6.一種對車輛換道行為進行預警的裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于實時采集本車前方信息，獲得目標圖像；

第一判斷模塊，用于基于實時采集的目標圖像判斷本車前方是否出現目標車輛；

第二判斷模塊，用于若判斷出本車前方出現所述目標車輛，判斷是否檢測到所述目標車輛的轉向信號；

輸出模塊，用于若檢測到所述目標車輛的轉向信號，根據所述轉向信號輸出預警提示。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

解析模塊，用于對實時采集的目標圖像進行解析，獲得車道線；

劃分模塊，用于基于所述車道線將實時采集的目標圖像劃分為不同的區域，每一個區域對應一個車道；

所述第一判斷模塊用于基于實時采集的目標圖像判斷在各個車道上是否檢測到所述目標車輛。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一判斷模塊包括：

第一判斷子模塊，用于判斷實時采集的目標圖像上是否存在包括陰影圖像的目標區域；

第二判斷子模塊，用于若實時采集的目標圖像上存在所述包括陰影圖像的目標區域，判斷所述陰影圖像是否有對稱性；

第一確定子模塊，用于若所述陰影圖像具有對稱性，則確定在目標車道上檢測到所述目標車輛，其中，所述目標車道為與所述目標區域相對應的車道。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二判斷模塊包括：

第三判斷子模塊，用于判斷所述包括陰影圖像的目標區域上是否存在顏色鮮明區域；

第四判斷子模塊，用于若所述包括陰影圖像的目標區域上存在所述顏色鮮明區域，判斷所述顏色鮮明區域是否存在顏色變換；

第二確定子模塊，用于若所述顏色鮮明區域存在顏色變換，則確定檢測到所述目標車輛的轉向信號。

10.如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述輸出模塊包括：

第五判斷子模塊，用于判斷在實時采集的目標圖像上所述顏色鮮明區域與所述目標車輛的相對位置；

第三確定子模塊，用于若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的左側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的左側車道；

第四確定子模塊，用于若所述顏色鮮明區域位于所述目標車輛的尾部中心線的右側，則確定所述目標車輛將要轉向所述目標車輛所在車道的右側車道。