[發明專利]一種可變減速比的微型拍動翼飛行器

有效

• 申請號: 201710106405.7
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106864749B
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 張艷來;劉懿;吳江浩;孫茂
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文利

1.一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，包括機架，搖臂，拍動翼以及拍動驅動機構；拍動驅動機構包括電機、齒輪減速機構和連桿機構；齒輪減速機構包括齒輪a和齒輪b；

機架頂部為左右對稱結構，中間位置設有一個溝槽，溝槽所在的中心線上分別留有一系列安裝孔；電機通過電機安裝架固定在機架背部，且電機輸出軸上自帶固定齒輪，同時該自帶固定齒輪嚙合齒輪a；齒輪a固定在機架溝槽正對下方，同時齒輪a嚙合齒輪b，且齒輪b固定在機架中心線下方的一系列安裝孔上，通過不同的安裝孔更換不同的齒輪b，用于實現不同減速比，同時不同齒輪b需要匹配不同電機；兩個齒輪共同把電機輸出的高速轉動進行減速，從而帶動連桿結構運動；

連桿機構包括：兩個對稱的連桿a，兩個對稱的連桿b和一個連桿c；

連桿c一端與齒輪b鉸接；另一端和機架上的溝槽相約束；每個連桿b上均預留有條形溝槽；連桿b與機架鉸接固定的同時與連桿a相連；兩個連桿b上的對稱條形溝槽與連桿c的另一端重疊在一起，中間貫通一鉚釘固定在機架的溝槽上；每個連桿a同時作為拍動驅動機構的輸出端固連一個搖臂；

每個搖臂與機架鉸接的同時固接拍動翼，實現由搖臂帶動拍動翼運動。

2.如權利要求1所述的一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，所述的機架采用樹脂材料或者聚乳酸，通過3D打印整體成型；機架上預留的一系列安裝孔具體為：機架溝槽頂端留有一個安裝孔；溝槽每側開有兩個安裝孔，且對稱設置，分別用于安裝搖臂和連桿b；溝槽下方正對位置設有一個安裝孔固定齒輪a；該安裝孔兩側分別對稱各設置一個安裝孔，結合溝槽頂端的安裝孔共同固定電機安裝架；同時，在安裝孔正對下方設有四個安裝孔，用于更換不同減速比的齒輪b。

3.如權利要求1所述的一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，所述的搖臂共兩個，分別對稱安裝于機架兩側；每個搖臂上預留有三個安裝孔，中間部分有切削，避免運動重疊；每個搖臂通過端部的安裝孔和機架實現鉸接固定；另一端設有柱型空腔與拍動翼固接；同時，搖臂通過中間的安裝孔和拍動驅動機構的輸出端連桿a鉸接相連。

4.如權利要求1所述的一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，所述的齒輪a和齒輪b，均為二級減速機構。

5.如權利要求1所述的一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，所述的連桿c中間部分有切削，避免運動重疊；每個連桿b上均預留有兩個安裝孔和一個條形溝槽；其中連桿b通過中間的安裝孔與機架鉸接固定；通過另一個頂端的安裝孔分別與一個連桿a相連；連桿a為月牙形，預留有兩個安裝孔，且兩端內部有切削，方便與其他部分連接。

6.如權利要求1所述的一種可變減速比的微型拍動翼飛行器，其特征在于，所述的拍動翼包括主梁，輔梁和翼膜；拍動翼通過主梁與搖臂上的安裝孔相連；主梁和輔梁均采用0.8mm直徑碳桿，長度不同，輔梁由膠水垂直固定在主梁上；翼膜的材料選用厚度為0.04mm的雙向拉伸聚丙烯薄膜、聚酯薄膜或其他薄膜，形狀近似矩形。