[發(fā)明專利]具有折疊鏈接臂的無(wú)人機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710106249.4
• 申請(qǐng)日: 2017-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN107117283A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·桑拉維爾;M·杜克魯克斯;F·莫拉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鸚鵡無(wú)人機(jī)股份有限公司
• 主分類號(hào): B64C1/06
• 分類號(hào): B64C1/06;B64C1/30;B64C27/08;B64C39/02
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司31100
• 代理人: 浦易文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種諸如無(wú)人機(jī)之類的機(jī)動(dòng)化飛行裝置、尤其是四軸飛行器類型的旋轉(zhuǎn)機(jī)翼無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

此類無(wú)人機(jī)的典型示例是法國(guó)巴黎的鸚鵡公司(Parrot SA,Paris,France)的AR.Drone、Bebop Drone或Bebop 2，該無(wú)人機(jī)是裝備有一系列傳感器(加速度計(jì)、三軸陀螺儀、高度計(jì))的四軸飛行器，并且可以包括至少一個(gè)前部攝像機(jī)，用以捕獲無(wú)人機(jī)所指向場(chǎng)景的圖像。

這些無(wú)人機(jī)設(shè)有若干旋翼，這些旋翼由適合于以有差別的方式受控的相應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，從而以一定姿態(tài)和速度來(lái)駕駛該無(wú)人機(jī)。

這些四軸飛行器裝備有四個(gè)推進(jìn)單元，每個(gè)推進(jìn)單元均設(shè)有螺旋槳。這些推進(jìn)單元定位在鏈接臂的遠(yuǎn)端處，這些鏈接臂將推進(jìn)單元連接于無(wú)人機(jī)機(jī)體。此外，這些無(wú)人機(jī)包括多個(gè)支腳，這些支腳用于尤其是在無(wú)人機(jī)處于地面上時(shí)支承該無(wú)人機(jī)。

WO 2010/061099 A2、EP 2 364 757 A1以及EP 2 450 862 A1(鸚鵡公司)描述通過(guò)集成有加速度計(jì)的觸屏式多媒體電話或平板電腦、例如iPhone類型的智能電話或iPad類型的平板電腦(注冊(cè)商標(biāo))來(lái)駕駛無(wú)人機(jī)的原理。

由駕駛裝置發(fā)出的指令在數(shù)量上是4個(gè)，即滾轉(zhuǎn)、俯仰、也稱為偏航的航向以及垂直加速，其中，滾轉(zhuǎn)即繞無(wú)人機(jī)的縱向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，俯仰即繞橫向軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，而偏航即無(wú)人機(jī)定向所沿的方向。

在以下描述中，術(shù)語(yǔ)“平板電腦”將通常用于指代此種駕駛設(shè)備，但該術(shù)語(yǔ)不應(yīng)被理解為其狹窄的含義，而是相反，它還包括功能上等同的裝置，尤其是設(shè)有至少一個(gè)可視化屏幕并且設(shè)有無(wú)線數(shù)據(jù)交換裝置的所有便攜裝置，例如智能電話、不具有電話功能的多媒體播放器、游戲控制臺(tái)等等。

該平板電腦包含檢測(cè)駕駛指令和經(jīng)由直接與無(wú)人機(jī)建立的Wi-Fi(IEEE802.11)或藍(lán)牙無(wú)線本地網(wǎng)絡(luò)類型的無(wú)線電鏈路進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換所需的各種控制元件。該平板電腦的觸摸屏顯示由無(wú)人機(jī)的前部攝像機(jī)所捕獲的圖像，并且疊加地具有一定數(shù)量的標(biāo)記，從而允許通過(guò)操作者手指在該觸摸屏上的簡(jiǎn)單接觸來(lái)控制飛行和激活指令。

此種無(wú)人機(jī)、尤其是四軸飛行器類型的無(wú)人機(jī)由于其結(jié)構(gòu)而具有相當(dāng)大的體積，因而缺點(diǎn)在于此種無(wú)人機(jī)難以運(yùn)輸。

為了簡(jiǎn)化此種無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸，眾所周知的是將螺旋槳將無(wú)人機(jī)中拆除。然而，由于無(wú)人機(jī)包括連接于無(wú)人機(jī)機(jī)體的多個(gè)鏈接臂，因而該無(wú)人機(jī)仍是龐大的并且難以運(yùn)輸。例如在KR 10-1527544 B1中所描述的那樣，還可提供能夠沿著無(wú)人機(jī)機(jī)體折疊起來(lái)的鏈接臂。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是通過(guò)提供這樣一種特定的無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)來(lái)解決已知方案的缺點(diǎn)，在臂處于折疊位置的情形下，該無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)具有緊湊的構(gòu)造，從而允許容易地輸送該無(wú)人機(jī)。

為此，本發(fā)明提出一種旋轉(zhuǎn)機(jī)翼無(wú)人機(jī)，如上述KR 10-1527544 B1中所披露的那樣，該旋轉(zhuǎn)機(jī)翼無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)機(jī)體以及兩個(gè)前部鏈接臂和兩個(gè)后部鏈接臂，這些鏈接臂從無(wú)人機(jī)機(jī)體延伸出并且在這兩個(gè)后部鏈接臂的遠(yuǎn)端處包括推進(jìn)單元，鏈接臂的前部位置和后部位置相對(duì)于所述無(wú)人機(jī)的主要飛行方向來(lái)限定，且所述無(wú)人機(jī)的鏈接臂適合于沿著所述無(wú)人機(jī)的機(jī)體折疊起來(lái)。

在特征上，前部鏈接臂與無(wú)人機(jī)機(jī)體的固定點(diǎn)以及后部鏈接臂與無(wú)人機(jī)機(jī)體的固定點(diǎn)相對(duì)于無(wú)人機(jī)機(jī)體的水平中間平面位于不同的相應(yīng)高度處，且該無(wú)人機(jī)的兩個(gè)前部鏈接臂相對(duì)于該無(wú)人機(jī)機(jī)體的水平中間平面形成第一傾斜角度，而該無(wú)人機(jī)的兩個(gè)后部鏈接臂相對(duì)于該無(wú)人機(jī)機(jī)體的水平中間平面形成第二傾斜角度，該第二傾斜角度不同于該第一角度。

根據(jù)各個(gè)從屬權(quán)利要求的特征：

在折疊位置中，鏈接臂成對(duì)地折疊，成對(duì)鏈接臂由前部鏈接臂和后部鏈接臂形成，所述鏈接臂彼此疊置地折疊；

在折疊位置中，一對(duì)臂的鏈接臂彼此平行地沿相應(yīng)方向延伸，且該對(duì)臂在無(wú)人機(jī)機(jī)體的中間平面的任一側(cè)上延伸；

這些鏈接臂相應(yīng)地由樞轉(zhuǎn)裝置連接于無(wú)人機(jī)機(jī)體，該樞轉(zhuǎn)裝置包括用于鎖定/解鎖折疊的裝置；

折疊鎖定/解鎖裝置在臂展開時(shí)處于鎖定位置中，而當(dāng)鏈接臂處于展開位置并且適合于折疊在一起時(shí)處于解鎖位置中；

折疊鎖定/解鎖裝置定位在鏈接臂之下；

折疊鎖定/解鎖裝置是按鈕；

該按鈕包括鎖定銷和彈簧；

鎖定銷是錐形的；

該鏈接臂包括線纜槽，護(hù)套插入到該線纜槽中，所述護(hù)套適合于在鏈接臂折疊時(shí)保護(hù)線纜。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。