[發明專利]一種抓取輪轂用自調整機器人夾爪

在審

• 申請號: 201710105136.2
• 申請日: 2017-02-25
• 公開（公告）號: CN106826883A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 蘇進寶;王洪濤;秦智偉;馬煥明;張志良;王再德;王英鋒;趙永旺
• 申請（專利權）人: 中信戴卡股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種抓取輪轂用自調整機器人夾爪，屬于輪轂生產設備領域。

背景技術

目前，隨著制造企業自動化程度的不斷普及與提高，輪轂生產過程中的搬運工作已經逐漸由機器人搬運代替人工搬運，在輪轂的涂裝線中地鏈與地鏈、輥道等之間轉運操作應用越來越廣泛。機器人轉運輪轂一般采用夾爪夾持輪輞得方式進行轉運，而目前的夾爪在夾持作業中存在兩方面不足：第一，為了提高夾爪壽命，夾爪的夾指一般為硬質耐磨材料，會對輪轂表面涂層造成一定傷害；第二，在夾爪兩側的夾指磨損量不一致時，會出現輪轂夾歪甚至輪轂支具被側向力掰彎的情況。

發明內容

針對上述現有技術存在的不足，本發明提供一種抓取輪轂用自調整機器人夾爪。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種抓取輪轂用自調整機器人夾爪，包括連接板和連接板兩側對稱安裝的夾指。連接板包括上連接板和下連接板，截面都設置為矩形。在上、下連接板中間部位對應設置銷孔，設置轉動銷穿過該銷孔，并在轉動銷下端設置卡環將上、下連接板貼合到一起。上連接板上平面兩側對稱設置條形通孔，對應該條形通孔在下連接片上設置安裝孔，該安裝孔用于將夾爪安裝到夾爪活動支架上。夾指包括夾指桿、夾指套和夾指頭，夾指套下端固定到夾指桿端部，夾指頭通過過盈配合方式嵌入夾指套內，夾指通過可調節裝置安裝到上連接板上。

進一步，上、下連接板之間設置復位裝置。

進一步，所述夾指套下端焊接到夾指桿端部。

進一步，所述夾指與上連接片之間的可調節裝置為：在上連接板前立面左右對稱設置復數個矩形通孔，夾指桿與矩形通孔相配合并插裝在對稱位置的矩形通孔內，在各矩形通孔部位的上方設置銷孔，所有夾指桿上對應設置復數個銷孔，將兩夾指上相同部位的其中一個銷孔與上連接板矩形通孔上的銷孔對齊，另設定位銷插入對齊的銷孔進行固定。

進一步，所述夾指頭采用軟質材料。

優選的，所述夾指頭采用聚氨酯。

進一步，所述夾爪活動支架下端兩支桿穿過上連接板條形通孔，安裝到下連接板上，活動支架上端聯接氣缸活塞桿端部，氣缸缸體尾端安裝到機器人連接座上，在機器人連接座上設置滑桿穿過活動支架上端的滑孔。

本發明用于輪轂涂裝線上夾持輪轂完成轉運動作，在夾指磨損量不一致時，在夾持過程中通過上連接板繞轉動銷的轉動可以實現一定的自調整，能夠防止輪轂夾歪甚至輪轂支具被側向力掰彎的現象。

附圖說明

圖1為本發明立體示意圖。

圖2為本發明立體剖視圖。

圖3為本發明聯接活動支架的立體示意圖。

圖中阿拉伯數字表示如下：101.轉動銷、102.定位銷、103.條形通孔、104.銷孔、105.上連接板、106.矩形通孔、107.夾指桿、108.夾指頭、109.夾指套、110.銷孔、111.銷孔、112.卡環、113.下連接板、114.安裝孔、115.銷孔；1.夾爪、2.滑桿、3.機器人連接座、4.氣缸、5.活動支架。

具體實施方式

下面結合實施例和附圖對本發明作進一步詳細說明。

如圖1、圖2所示，一種抓取輪轂用自調整機器人夾爪，包括連接板和連接板兩側對稱安裝的夾指，連接板包括上連接板105和下連接板113，截面都設置為矩形，上連接板105和下連接板113之間設置復位裝置，在上連接板105和下連接板113中間部位對應設置銷孔115和銷孔111，設置轉動銷101穿過銷孔115和銷孔111，并在轉動銷101下端設置卡環112將上連接板105和下連接板113貼合到一起。

上連接板105上平面兩側對稱設置條形通孔103，對應該條形通孔103在下連接板113上設置安裝孔114。

夾指包括夾指桿107、夾指套109和夾指頭108，夾指套109下端焊接到夾指桿107端部，夾指頭108采用聚氨酯材料，通過過盈配合方式嵌入夾指套內，在上連接板105前立面左右對稱設置2個矩形通孔106，夾指桿107與矩形通孔106相配合并插裝在對稱位置的矩形通孔內，在各矩形通孔部位的上方設置銷孔104，所有夾指桿107上對應設置3個銷孔110，將兩夾指上相同部位的其中一個銷孔104與上連接板矩形通孔上的銷孔110對齊，另設定位銷102插入對齊的銷孔進行固定。

如圖1、圖2、圖3所示，所述夾爪活動支架5下端兩支桿穿過上連接板條形通孔103，安裝到下連接板上113，活動支架5上端聯接氣缸4活塞桿端部，氣缸4缸體尾端安裝到機器人連接座3上，在機器人連接座3上設置滑桿2穿過活動支架5上端的滑孔。