[發明專利]一種機械手臂

在審

• 申請號: 201710104387.9
• 申請日: 2017-02-24
• 公開（公告）號: CN106737559A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李小龍;許靖
• 申請（專利權）人: 榆林學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 徐文權

技術領域

本發明屬于機械轉動技術領域，涉及一種機械手臂。

背景技術

現有的具有多旋轉自由度的機械手臂的運動過程過于復雜，因此在煤礦等地下礦井發生礦難時，為避免現有的救援用機械手臂在運行中容易出現干涉與約束的現象，因此整機結構設計臃腫、體積偏大、重量偏重，從而使得現有救援用機械手臂在狹小的礦井內使用不方便。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手臂；整機結構體積小、重量較輕、結構簡單，能夠實現機械手臂多個角度的升降和旋轉。

本發明的目的是通過以下技術方案來解決的：

這種機械手臂，包括擺動臂，擺動臂的端部設置有機械手，擺動臂上設置有提供機械手開/合的控制結構，提供擺動臂上下擺動的第二直流電機，提供擺動臂水平旋轉的水平旋轉結構；水平旋轉結構下方設置有提供其升降的升降結構，升降結構下方設置有具有輪組的機動運輸裝置。

更進一步的，本發明的特征還在于：

其中控制結構包括第一直流電機，連接第一直流電機和機械手的齒條。

其中機械手為兩爪結構。

其中水平旋轉機構包括通過旋轉活動銷與擺動臂連接的水平機械臂，水平機械臂下方設置有水平旋轉動力結構。

其中第二直流電機設置在水平機械臂上，且第二直流電機與旋轉活動銷連接。

其中水平旋轉動力結構包括與水平機械臂連接的豎直設置的旋轉軸，旋轉軸下方設置有旋轉電機。

其中水平旋轉動力結構設置在上支架上，其中旋轉軸設置在上支架上。

其中升降結構包括升降電機，升降電機與升降螺桿連接，升降螺桿的頂部與上支架連接。

其中機動運輸裝置包括承載升降結構、水平旋轉結構和機械臂的承載平臺，承載平臺下方設置有主動前輪和從動后輪。

其中承載平臺和上支架之間通過導向支撐桿連接。

本發明的有益效果是：擺動臂連接的機械手能夠用于將石塊、木料等雜物搬開，同時水平旋轉結構能夠使擺動臂在水平方向上進行360°旋轉，升降結構能夠使水平旋轉結構及與其連接的擺動臂和機械手調節不同的高度，使機械手能夠在不同位置上進行工作。本裝置結構簡單，體積小，重量輕，并且操作簡單，能夠實現機械手臂的直行、轉彎，擺動臂的升降、轉轉，以及機械手的開/合，能夠適用于礦難、地震、火災等場合的救援工作。

更進一步的，第一直流電機通過齒條控制兩爪機械手的開/合。

更進一步的，旋轉活動銷連接的旋轉軸和第二直流電機，能夠實現帶動擺動臂在水平方向上進行360°的旋轉。

更進一步的，升降電機連通升降螺桿，升降螺桿帶動上支架實現了水平旋轉結構的升降。

更進一步的，承載平臺用于承載升降結構、水平旋轉結構和擺動臂，同時通過主動前輪和從動后輪移動該裝置。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

其中：1為擺動臂；2為第一直流電機；3為齒條；4為機械手；5為導向支撐桿；6為動力電機；7為主動前輪；8為升降電機；9為升降螺桿；10為承載平臺；11為旋轉電機；12為上支架；13為旋轉軸；14為第二直流電機；15為水平機械臂；16為旋轉活動銷。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述：

本發明提供了一種機械手臂，如圖1所示，包括機動運輸裝置，機動運輸裝置包括承載平臺10，承載平臺10下方設置有主動前輪7和從動后輪，承載平臺10上通過多個導向支撐桿5與上支架12連接，承載平臺10上設置有升降結構，其中升降結構設置在上支架12與承載平臺10之間，升降結構包括升降電機8，升降電機8與升降螺桿9連接；上支架12與承載平臺10之間還設置有水平旋轉動力結構，水平旋轉動力結構包括旋轉電機11，旋轉電機11與設置在上支架12上的旋轉軸13連接，旋轉軸13與水平機械臂15連接，其中水平機械臂14和水平旋轉動力結構組成水平旋轉結構；水平機械臂15通過旋轉活動銷16與擺動臂1連接，擺動臂1上設置有第一直流電機2，第一直流電機2通過齒條3與機械手4連接，機械手4為兩爪結構的機械手；其中水平機械臂15上還設置有第二直流電機14，第二直流電機14用于控制旋轉活動銷16，實現擺動臂1的上下擺動。

本發明的使用方法及工作原理是：第一直流電機2控制機械手4的開/合，用于抓取石塊、木料等雜物，第二直流電機14通過旋轉活動銷16調整擺動臂1的上下擺動，旋轉電機11通過水平機械臂15使擺動臂1能夠進行360°的旋轉，升降電機8能夠使擺動臂1進行升降；機動運輸裝置能夠帶動該裝置進行移動。