[發(fā)明專利]車輛自適應(yīng)巡航控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710101236.8
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN108466618B
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李峰;翟輝冬;岳清玉;吳平友;張海濤
• 申請（專利權(quán)）人: 上海汽車集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/16
• 代理公司: 北京信遠(yuǎn)達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車輛自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于，包括：

當(dāng)探測到所述車輛行駛方向的道路的凸起高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度值時，獲取所述車輛的導(dǎo)航信息；

結(jié)合獲取到的導(dǎo)航信息，判斷所述車輛在行駛方向上是否存在坡道；

當(dāng)所述車輛在行駛方向上存在坡道時，計算所存在的坡道的坡度值；

根據(jù)計算得到的坡度值，控制所述車輛的行駛。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于，所述根據(jù)計算得到的坡度值，控制所述車輛的行駛，包括：

根據(jù)計算得到的坡度值，控制所述車輛的車速或車距。

3.如權(quán)利要求1所述的車輛自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于，還包括：

在所述車輛進(jìn)入坡道后，且探測到行駛方向上距離所述車輛最近的車輛消失時，確定所述車輛的目標(biāo)車速；

根據(jù)所確定的目標(biāo)車速，計算得到所述車輛的目標(biāo)加速度；

根據(jù)所述車輛的目標(biāo)加速度，調(diào)整所述車輛當(dāng)前的車速。

4.如權(quán)利要求3所述的車輛自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于，采用如下方法確定所述車輛的目標(biāo)車速：

V＝min{Vset，Vsafe，Vmax-i}；

V為所述車輛的目標(biāo)車速，Vset為預(yù)設(shè)的所述車輛在坡道上的目標(biāo)車速，Vsafe為根據(jù)在坡道上的探測范圍計算得到的安全車速，Vmax-i為在當(dāng)前坡度下所述車輛可達(dá)到的最大穩(wěn)定車速。

5.如權(quán)利要求3所述的車輛自適應(yīng)巡航控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的目標(biāo)加速度，調(diào)整所述車輛當(dāng)前的車速，包括：

將所述車輛的目標(biāo)加速度輸出至發(fā)動機(jī)控制器或者制動控制器，由所述發(fā)動機(jī)控制器或者制動控制器根據(jù)所述車輛的目標(biāo)加速度調(diào)整所述車輛當(dāng)前的車速。

6.一種車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取單元，適于當(dāng)探測到所述車輛行駛方向的道路的凸起高度達(dá)到預(yù)設(shè)高度值時，獲取所述車輛的導(dǎo)航信息；

判斷單元，適于結(jié)合獲取到的導(dǎo)航信息，判斷所述車輛在行駛方向上是否存在坡道；

第一計算單元，適于當(dāng)所述車輛在行駛方向上存在坡道時，計算所存在的坡道的坡度值；

控制單元，適于根據(jù)計算得到的坡度值，控制所述車輛的行駛。

7.如權(quán)利要求6所述的車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元適于根據(jù)計算得到的坡度值，控制所述車輛的車速或車距。

8.如權(quán)利要求6所述的車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

目標(biāo)車速確定單元，適于在所述車輛進(jìn)入坡道后，且探測到行駛方向上距離所述車輛最近的車輛消失時，確定所述車輛的目標(biāo)車速；

第二計算單元，適于根據(jù)所確定的目標(biāo)車速，計算得到所述車輛的目標(biāo)加速度；

調(diào)整單元，適于根據(jù)所述車輛的目標(biāo)加速度，調(diào)整所述車輛當(dāng)前的車速。

9.如權(quán)利要求8所述的車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述目標(biāo)車速確定單元適于采用如下方法確定所述車輛的目標(biāo)車速：

V＝min{Vset，Vsafe，Vmax-i}；

V為所述車輛的目標(biāo)車速，Vset為預(yù)設(shè)的所述車輛在坡道上的目標(biāo)車速，Vsafe為根據(jù)在坡道上的探測范圍計算得到的安全車速，Vmax-i為在當(dāng)前坡度下所述車輛可達(dá)到的最大穩(wěn)定車速。

10.如權(quán)利要求8所述的車輛自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)整單元適于將所述車輛的目標(biāo)加速度輸出至發(fā)動機(jī)控制器或者制動控制器，由所述發(fā)動機(jī)控制器或者制動控制器根據(jù)所述車輛的目標(biāo)加速度調(diào)整所述車輛當(dāng)前的車速。