[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201710099955.0
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN107128356B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 并河勛;玉泉晴天
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發明提供一種能夠將路面狀態作為轉向操縱反作用力更適當地傳遞給駕駛員的轉向操縱控制裝置。理想車輛模型對基于目標小齒輪角的第一彈性反作用力轉矩、以及至少基于橫向加速度的第二彈性反作用力轉矩進行運算作為轉向操縱輔助力的彈性成分的成分。理想車輛模型通過以規定的使用比率將第一以及第二彈性反作用力轉矩相加來運算彈性成分。理想車輛模型基于根據第一以及第二彈性反作用力轉矩的差值所設定的分配增益來決定第一以及第二彈性反作用力轉矩的使用比率。第一以及第二彈性反作用力轉矩的差值越增大，理想車輛模型越使第二彈性反作用力轉矩的使用比率增大。

本發明將在2016年2月26日提交的日本專利申請No.2016-035522的公開內容，包括其說明書、附圖以及摘要，通過引用全部并入本文中。

技術領域

本發明涉及轉向操縱控制裝置。

背景技術

以往，已知有通過向車輛的轉向操縱機構賦予馬達的動力來輔助駕駛員的轉向操縱的電動助力轉向裝置(以下，稱為EPS。)。作為轉向操縱機構的一個例子，存在所謂的齒條小齒輪式的轉向操縱機構。操縱方向軸的旋轉運動通過小齒輪軸與齒條軸的嚙合而被轉換為齒條軸的直線運動，從而變更轉向輪的轉向角。EPS的控制裝置基于設置于車輛的各種傳感器的檢測結果來控制馬達。

例如日本特開2015－42528號公報所記載的EPS的控制裝置基于轉向操縱轉矩以及車速對應賦予給轉向操縱機構的轉向操縱輔助力的基礎成分即基本輔助成分進行運算。另外，控制裝置基于轉向操縱轉矩以及基本輔助成分的總和即基本驅動轉矩來計算目標小齒輪角，并通過使實際的小齒輪角與該目標小齒輪角一致的反饋控制來運算針對于基本輔助成分的修正成分。

控制裝置為了使轉向操縱反作用力與作用于車輛的橫向加速度的增大對應地增大，基于目標小齒輪角對基本驅動轉矩的彈性成分進行運算，并根據該彈性成分使基本驅動轉矩的大小減少后再運算針對于基本輔助成分的修正成分。控制裝置對基于目標小齒輪角的彈性成分的第一成分以及基于橫向加速度的第二成分進行運算，并根據橫向加速度的大小來設定第一成分和第二成分的使用比率。橫向加速度越大，控制裝置越使第一成分的使用比率減少，另一方面越使第二成分的使用比率增大。

與根據彈性成分使基本驅動轉矩減少的量相應地目標小齒輪角的大小、進而針對于基本輔助成分的修正成分減少。修正成分減少，相應地向轉向操縱機構賦予的轉向操縱輔助力也減少。由于轉向操縱反作用力與轉向操縱輔助力的減少對應地增大，所以根據橫向加速度的大小得到合適的轉向操縱反作用力。因此，能夠調和駕駛員身體受到的橫向加速度和通過轉向而手感受到的轉向操縱反作用力(手感)。

另外，基于目標小齒輪角的彈性成分的第一成分有助于所謂的剛性感(穩定感)。基于橫向加速度的彈性成分的第二成分有助于與車輛的一體感。因此，通過根據橫向加速度來調節第一成分和第二成分的使用比率，能夠適當地得到剛性感和一體感。例如考慮橫向加速度越大與車輛的一體感越不足，所以使第二成分的使用比率增大。由此，能夠根據橫向加速度的大小而適當地得到與車輛的一體感。

在日本特開2015－42528號公報的控制裝置中，根據橫向加速度的大小來設定彈性成分的第一成分和相對于該第一成分的第二成分的使用比率時，擔心以下的情況。例如車輛在低摩擦路上行駛時不易產生橫向加速度。橫向加速度越小第二成分的使用比率越減少，所以車輛在低摩擦路上行駛時，基本驅動轉矩的彈性成分容易成為以第一成分為主的彈性成分。由于彈性成分的第一成分有助于所謂的剛性感，所以駕駛員作為手感感受到更強的剛性感。有可能在作為轉向操縱感觸而本來不容易感受到穩定的手感的低摩擦路上，相對于得到穩定的手感而駕駛員感到不協調感。

發明內容

本發明的目的之一在于提供能夠將路面狀態作為轉向操縱反作用力更適當地傳遞給駕駛員的轉向操縱控制裝置。

本發明的一個方式是基于根據轉向操作所運算出的輔助指令值來控制向車輛的轉向操縱機構賦予的驅動力的產生源亦即馬達的轉向操縱控制裝置，具備：