[發明專利]轉向操縱控制裝置

有效

• 申請號: 201710099955.0
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN107128356B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 并河勛;玉泉晴天
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種轉向操縱控制裝置，基于根據轉向操作所運算出的輔助指令值來控制向車輛的轉向操縱機構賦予的驅動力的產生源亦即馬達，其特征在于，包括第一運算電路，該第一運算電路至少根據轉向操縱轉矩來運算上述輔助指令值的基礎成分，

所述轉向操縱控制裝置的特征在于，包括：

第二運算電路，通過反饋控制來運算針對于上述基礎成分的補償成分，上述反饋控制使通過轉向操作而旋轉的旋轉體的實際的旋轉角與按照上述基礎成分計算出的目標旋轉角一致，

上述第二運算電路至少基于上述目標旋轉角來運算相對于使用于上述目標旋轉角的運算的上述基礎成分的第一反作用力成分，并且基于反映車輛舉動或者路面狀態的狀態量來運算相對于使用于上述目標旋轉角的運算的上述基礎成分的第二反作用力成分，在上述第一反作用力成分與上述第二反作用力成分的差值增大的情況下，使上述第二反作用力成分的使用比率比上述差值增大前增大。

2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其特征在于，

上述第一反作用力成分與上述第二反作用力成分的差值越增大，上述第二運算電路越使上述第二反作用力成分的使用比率增大。

3.根據權利要求1或者2所述的轉向操縱控制裝置，其特征在于，

上述第二運算電路對與上述差值對應的分配增益進行運算作為表示上述差值的增大趨勢的值，并基于該分配增益來決定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。

4.根據權利要求1或者2所述的轉向操縱控制裝置，其特征在于，

上述第二運算電路對與上述差值對應的分配增益進行運算作為表示上述差值的增大趨勢的值，并且作為表示上述狀態量之一的橫向加速度的增大趨勢的值而對與上述橫向加速度對應的分配增益進行運算，并基于這些分配增益中值較大的一方的分配增益來決定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。

5.根據權利要求1或者2所述的轉向操縱控制裝置，其特征在于，

在上述轉向操縱機構是具有包含作為上述旋轉體的小齒輪軸的操縱方向軸、以及與上述小齒輪軸的旋轉聯動地使轉向輪轉向的轉向軸的齒條小齒輪式的轉向操縱機構的前提下，上述馬達是產生與轉向操縱方向相同的方向的轉矩亦即轉向操縱輔助力來作為上述驅動力的輔助馬達。

6.根據權利要求1或者2所述的轉向操縱控制裝置，其特征在于，

在上述轉向操縱機構是作為上述旋轉體的方向盤和轉向輪機械分離的線控轉向式的轉向操縱機構的前提下，上述馬達是產生與轉向操縱方向相反的方向的轉矩亦即轉向操縱反作用力來作為上述驅動力的反作用力馬達。