[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710099448.7
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN107128355A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松尾成人;玉泉晴天
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D109/00;B62D117/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

本申請主張于2016年2月26日提出的日本專利申請第2016-035889號的優(yōu)先權(quán)，并在此引用包括說明書、附圖、摘要在內(nèi)的全部內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

背景技術(shù)

以往，公知有通過對車輛的轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)給予電機(jī)的動(dòng)力來輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)。例如，日本特開2014－40178號公報(bào)所記載的EPS為了產(chǎn)生與轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的適當(dāng)?shù)妮o助力，進(jìn)行電機(jī)電流的反饋控制。即，EPS調(diào)節(jié)施加于電機(jī)的電壓，以使得基于轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩而運(yùn)算出的輔助電流指令值與電機(jī)的實(shí)際電流值的差變小。

另外，在近年來的EPS中，存在為了提高方向盤的操作性而根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角速度調(diào)整方向盤的返回速度、為了抑制轉(zhuǎn)向操縱角的驟變而進(jìn)行阻尼控制的EPS。另外，也存在進(jìn)行給予相對于轉(zhuǎn)向操縱角的變化具有滯后特性的輔助力的滯后控制的EPS。EPS的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置進(jìn)行如下控制：使用通過滯后控制以及阻尼控制而運(yùn)算出的補(bǔ)償值，補(bǔ)償轉(zhuǎn)向操縱角的指令值，從而使駕駛員感到的轉(zhuǎn)向操縱感更佳。

另外，在以往的阻尼控制中，根據(jù)轉(zhuǎn)向操縱角速度的值運(yùn)算阻尼控制量，因此在方向盤的回輪時(shí)和放手時(shí)進(jìn)行相同的補(bǔ)償運(yùn)算。在該方面，在回輪時(shí)和放手時(shí)對于駕駛員而言較佳的轉(zhuǎn)向操縱感不同。因此，即使進(jìn)行阻尼控制，準(zhǔn)確地調(diào)整轉(zhuǎn)向操縱感也較困難。

另外，對于滯后控制等補(bǔ)償控制而言也相同地，其補(bǔ)償特性在回輪時(shí)和放手時(shí)不同，因此準(zhǔn)確地調(diào)整轉(zhuǎn)向操縱感較困難。因此，為了適當(dāng)?shù)貓?zhí)行這些補(bǔ)償控制，而要求更加準(zhǔn)確地檢測以駕駛員的轉(zhuǎn)向固定狀態(tài)為首的駕駛員的方向盤的操作狀態(tài)的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的之一在于提供一種更加準(zhǔn)確地檢測駕駛員的操作狀態(tài)的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置。

本發(fā)明的一方式為一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，基于指令值控制動(dòng)力傳遞裝置，上述動(dòng)力傳遞裝置以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源對轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)給予動(dòng)力，上述指令值成為上述動(dòng)力的目標(biāo)值，上述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置的特征在于，具備：

基本輔助控制電路，其基于給予至上述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱軸的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩，運(yùn)算上述指令值的基礎(chǔ)分量；

補(bǔ)償控制電路，其基于上述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱軸的旋轉(zhuǎn)角亦即轉(zhuǎn)向操縱角或者能夠換算成上述轉(zhuǎn)向操縱角的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角，運(yùn)算針對上述基礎(chǔ)分量的第一補(bǔ)償分量；以及

判定電路，其基于上述轉(zhuǎn)向操縱角以及上述轉(zhuǎn)向操縱角的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角速度，判定駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)是否處于放手狀態(tài)。

根據(jù)該構(gòu)成，判定電路能夠基于轉(zhuǎn)向操縱角以及轉(zhuǎn)向操縱角速度，更加準(zhǔn)確地判定駕駛員是否放開方向盤。即，通過使用轉(zhuǎn)向操縱角以及轉(zhuǎn)向操縱角速度，能夠掌握方向盤等具有的能量是收斂方向還是擴(kuò)散方向，因此能夠更加準(zhǔn)確地判定是否處于放手狀態(tài)。

本發(fā)明的其他方式是在上述方式的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，具備：

轉(zhuǎn)向角反饋控制電路，其基于上述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩、上述基礎(chǔ)分量以及上述第一補(bǔ)償分量，運(yùn)算成為上述指令值的基本的轉(zhuǎn)向角指令值，執(zhí)行基于上述轉(zhuǎn)向角指令值的角度反饋控制，從而運(yùn)算針對上述基礎(chǔ)分量的第二補(bǔ)償分量；以及

加法器，其通過對基于上述基礎(chǔ)分量以及上述第一補(bǔ)償分量而運(yùn)算出的值加上上述第二補(bǔ)償分量，來運(yùn)算上述指令值。

根據(jù)該構(gòu)成，通過轉(zhuǎn)向角反饋控制而獲得的第二補(bǔ)償分量包含于指令值，因此，若將基于指令值的動(dòng)力給予至轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)，則實(shí)際的轉(zhuǎn)向角追隨轉(zhuǎn)向角指令值。通過該轉(zhuǎn)向角反饋控制，以實(shí)際轉(zhuǎn)向角追隨轉(zhuǎn)向角指令值的方式對轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)給予動(dòng)力。

本發(fā)明的又一其他方式是在上述方式的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，

上述判定電路除了基于上述轉(zhuǎn)向操縱角以及上述轉(zhuǎn)向操縱角速度之外，還基于上述轉(zhuǎn)向操縱角速度的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角加速度，來判定處于放手狀態(tài)的主旨。

根據(jù)該構(gòu)成，判定電路除了使用轉(zhuǎn)向操縱角以及轉(zhuǎn)向操縱角速度之外，還使用轉(zhuǎn)向操縱角加速度，從而能夠更加準(zhǔn)確地判定是否處于放手狀態(tài)。

本發(fā)明的又一其他方式是在上述方式的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，

上述判定電路在上述轉(zhuǎn)向操縱角的符號與上述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號相同的情況下，判定為不處于放手狀態(tài)的主旨。

根據(jù)該構(gòu)成，判定電路能夠基于轉(zhuǎn)向操縱角的符號以及轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號，判定不處于放手狀態(tài)的情況。這是因?yàn)樵谵D(zhuǎn)向操縱角與轉(zhuǎn)向操縱角速度朝向相同的轉(zhuǎn)向操縱方向時(shí)，考慮為駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操縱。

本發(fā)明的又一其他方式是在上述方式的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置中，