[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向操縱控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710099448.7
• 申請(qǐng)日: 2017-02-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107128355A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松尾成人;玉泉晴天
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D109/00;B62D117/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 李洋,蘇琳琳

1.一種轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，基于指令值控制動(dòng)力傳遞裝置，所述動(dòng)力傳遞裝置以電機(jī)為驅(qū)動(dòng)源對(duì)轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)給予動(dòng)力，所述指令值成為所述動(dòng)力的目標(biāo)值，所述轉(zhuǎn)向操縱控制裝置的特征在于，具備：

基本輔助控制電路，其基于給予至所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱軸的轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩，運(yùn)算所述指令值的基礎(chǔ)分量；

補(bǔ)償控制電路，其基于所述轉(zhuǎn)向操縱機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向操縱軸的旋轉(zhuǎn)角亦即轉(zhuǎn)向操縱角或者能夠換算成所述轉(zhuǎn)向操縱角的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)角，運(yùn)算針對(duì)所述基礎(chǔ)分量的第一補(bǔ)償分量；以及

判定電路，其基于所述轉(zhuǎn)向操縱角以及所述轉(zhuǎn)向操縱角的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角速度，判定駕駛員的轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)是否處于放手狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，還具備：

轉(zhuǎn)向角反饋控制電路，其基于所述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩、所述基礎(chǔ)分量以及所述第一補(bǔ)償分量，運(yùn)算成為所述指令值的基本的轉(zhuǎn)向角指令值，執(zhí)行基于所述轉(zhuǎn)向角指令值的角度反饋控制，從而運(yùn)算針對(duì)所述基礎(chǔ)分量的第二補(bǔ)償分量；以及

加法器，其通過(guò)對(duì)基于所述基礎(chǔ)分量以及所述第一補(bǔ)償分量而運(yùn)算出的值加上所述第二補(bǔ)償分量，來(lái)運(yùn)算所述指令值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

所述判定電路除了基于所述轉(zhuǎn)向操縱角以及所述轉(zhuǎn)向操縱角速度之外，還基于所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角加速度，來(lái)判定處于放手狀態(tài)的主旨。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱角的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)相同的情況下，所述判定電路判定為不處于放手狀態(tài)的主旨。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角加速度的符號(hào)不同的情況下，所述判定電路判定為處于放手狀態(tài)的主旨。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

在所述轉(zhuǎn)向操縱角的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)相同的情況下，所述判定電路判定為處于打輪轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)的主旨，

在所述轉(zhuǎn)向操縱角的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)不同且所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的每單位時(shí)間的變化量亦即轉(zhuǎn)向操縱角加速度的符號(hào)相同的情況下，所述判定電路判定為處于回輪轉(zhuǎn)向操縱狀態(tài)的主旨，

在所述轉(zhuǎn)向操縱角的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)不同且所述轉(zhuǎn)向操縱角速度的符號(hào)與所述轉(zhuǎn)向操縱角加速度的符號(hào)不同的情況下，所述判定電路判定為處于放手狀態(tài)的主旨。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

所述判定電路運(yùn)算基于所述轉(zhuǎn)向操縱角速度而運(yùn)算出的方向盤的動(dòng)能與基于所述轉(zhuǎn)向操縱角而運(yùn)算出的所述方向盤的勢(shì)能的總和亦即總能量，并且基于所述總能量，判定是否處于放手狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

所述判定電路運(yùn)算基于所述轉(zhuǎn)向操縱角速度而運(yùn)算出的方向盤的動(dòng)能與基于所述轉(zhuǎn)向操縱角而運(yùn)算出的所述方向盤的勢(shì)能的總和亦即總能量，并且在所述總能量大于閾值的情況下，判定為不處于放手狀態(tài)的主旨。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

所述判定電路運(yùn)算基于所述轉(zhuǎn)向操縱角速度而運(yùn)算出的方向盤的動(dòng)能與基于所述轉(zhuǎn)向操縱角而運(yùn)算出的所述方向盤的勢(shì)能的總和亦即總能量，并且在所述總能量的相對(duì)于時(shí)間的變化量為負(fù)時(shí)，判定為處于放手狀態(tài)的主旨。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

所述判定電路在所述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩大于閾值的情況下，判定為不處于放手狀態(tài)的主旨，在所述轉(zhuǎn)向操縱轉(zhuǎn)矩小于閾值的情況下，判定為處于放手狀態(tài)的主旨。

11.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的轉(zhuǎn)向操縱控制裝置，其特征在于，

基于所述判定電路的放手狀態(tài)的判定結(jié)果，補(bǔ)償由所述補(bǔ)償控制電路運(yùn)算出的所述第一補(bǔ)償分量。