[發明專利]一種汽車有刷電動轉向助力電流特性的隨動標定方法

有效

• 申請號: 201710096662.7
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN106882260B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 侯訓波;趙泰洋;羅明旭;劉亦清;陳燕;張玉禎;李瑞白;曹懷亮;鞠鵬;史路浩;楊啟富;林樂樂;郭力銘;韓丹
• 申請（專利權）人: 大連創新零部件制造公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 21119 大連科技專利代理有限責任公司
• 代理人: 龍鋒<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明是一種汽車有刷電動轉向助力電流特性的隨動標定方法，可與汽車相關物理參數匹配適應，調校完成EPS中的電子控制單元（簡稱ECU）的參數設定，使EPS輸出最佳的助力特性，以滿足汽車對轉向性能的要求。同時，該方法也適用于實驗室狀態下的ECU參數標定過程，以便完成接近實車應用的EPS助力特性，減少實車標定的工作量。本發明的標定方法是將EPS助力特性與ECU輸出的助力電流I特性進行等效，而對助力電流I的特性曲線實施標定，對汽車的行駛速度V和轉向手力T與助力電流I特性曲線的各參數進行關聯設計，并實施少量關鍵特征點的參數設定，來隨動調節其它特征參數的全程標定，實現可視化且精準，操作簡便且周期短。

技術領域

本發明屬于汽車技術領域，涉及有刷電動助力轉向系統(簡稱EPS)，尤其涉及EPS助力電流特性的隨動標定方法。

背景技術

現代汽車配裝電動助力轉向系統已非常普及，該系統可使駕駛員操縱轉向輕便，能及時準確地執行轉向操縱指令，并能正確地反饋路面信息，讓駕駛員及時掌握車輛的行駛狀態，以便判斷并作出適宜的轉向操作指令。為此，EPS助力特性的標定，既可實現上述要求，而使汽車達到良好的轉向性能。EPS助力特性與其中的電子控制單元(簡稱ECU)所輸出的助力電流特性是等效的，因此對EPS助力特性的標定也就是對ECU助力電流特性的標定。該助力電流特性是通過其曲線形式表達，是由轉向手力信號(由EPS中的扭矩傳感器提供)和車速信號(由汽車車速傳感器提供)所共同確定的三維數組曲線族。

ECU助力電流特性曲線的標定，通常是在實車上且在規定的路面下，分別標定對應不同車速下(通常6個車速)的助力電流特性曲線，以評價轉向手力及其手感等，來確定合適的助力電流特性曲線族譜，這樣就不可避免地產生顧此失彼而難以融合，并且使滿足轉向性能要求的標定周期也會較長。

發明內容

為解決現有技術存在的上述問題，本發明要設計開發一種助力電流特性曲線的隨動標定方法，使其能與汽車相關物理參數相匹配，并兼顧不同車速和轉向手力的配合協調，實現快速而精準的標定。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：助力電流I特性曲線的形成，與轉向手力信號T和車速信號V進行關聯設計，同時開放與汽車物理參數相關的少量關鍵特征點參數，以及與汽車轉向狀態參數相關的隨動調節系數，據此調節少量參數和系數來改變助力電流I特性曲線，從而實現滿足上述要求的全過程標定。

助力電流I特性曲線的設計要關聯轉向手力T，即在轉向手力T較小區域，ECU輸出的助力電流I較小，而在轉向手力T較大區域，助力電流I也較大，當轉向手力T超出拐點扭矩T3時，則助力電流I處于飽和狀態而被限制；助力電流I特性曲線的設計還要關聯車速V，即隨著車速V的提升，助力電流I應減小；助力電流I特性曲線的設計還要關聯死區扭矩T1，即轉向手力T小于某特定的扭矩值(死區扭矩T1)時，助力電流I為零；助力電流I特性曲線隨轉向手力T符合人車操縱力的變化規律，并關聯設計該控制規律算法，開放助力增益系數m；額定助力電流Iv隨車速V符合車輛轉向負載的變化規律，并關聯設計該控制規律算法，開放助力隨速衰減系數S2；額定轉向手力T2隨車速V符合高速手力穩重的變化規律，并關聯設計該控制規律算法，開放手力隨速增益系數w；死區扭矩T1隨車速V符合在低速、中速、高速時的防振動、增加路感及指向性清晰的不同要求，關聯設計該控制規律算法，開放死區隨速增益系數f。

圖中物理參數定義：

本發明的有益效果如下：

1、本發明通過上位機與ECU通訊，使標定過程可視化，操作簡便可靠，并使標定的過程參數可讀可寫，便于分析及量產應用。

2、本發明將助力電流I特性曲線與轉向手力信號T和車速信號V進行關聯設計，通過調節少量的參數和系數，即可實現精準標定及縮短標定周期。