[發明專利]一種安全可靠的實時測速和連續定位的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201710096583.6
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN108454652B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 陳高華;馮江華;成庶;丁榮軍;向超群;許義景;韓亮
• 申請（專利權）人: 中車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅滿<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種安全可靠的實時測速和連續定位的方法，其特征在于，應用于高速磁懸浮列車，所述方法包括：

檢測設置于列車上的慣導信號源提供的慣導數據，以及，檢測修正信號源提供的修正數據，所述修正信號源包括設置于所述列車上的衛星信號源，所述修正數據包括衛星數據；

若所述修正數據丟失，利用所述慣導數據確定所述列車的當前速度及位置，否則，使用所述修正數據修正所述慣導數據，并依據修正后的慣導數據確定所述列車的當前速度及位置；

所述修正數據還包括設置于所述列車的行駛軌道上的定子磁極信號源提供的速度數據，和/或，設置于所述列車的行駛軌道上的感應編碼器提供的位置數據；

按照以下步驟使用所述修正數據修正所述慣導數據：

若所述衛星數據丟失，則利用所述定子磁極信號源提供的速度數據修正所述慣導數據中的速度數據，和/或，利用所述感應編碼器提供的位置數據修正所述慣導數據中的位置數據；否則，

使用所述衛星數據和所述定子磁極信號源提供的速度數據，修正所述慣導數據中的速度數據，和/或，使用所述衛星數據和所述感應編碼器提供的位置數據，修正所述慣導數據中的位置數據。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

發送所述當前速度及位置。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述衛星數據和所述定子磁極信號源提供的速度數據，修正所述慣導數據中的速度數據，包括：

每隔預設修正時間間隔，利用依據當前時刻的衛星信號速度值和磁極信號速度值得到的修正速度值，作為所述慣導速度數據解算過程的速度新起點來進行修正計算。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，使用所述衛星數據和所述感應編碼器提供的位置數據，修正所述慣導數據中的位置數據，包括：

每隔預設修正時間間隔，利用依據當前時刻的衛星信號位置點和感應編碼器位置點得到的修正位置值，作為所述位置數據解算過程的位置新起點來進行修正計算。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述定子磁極信號源的個數為多個，多個所述定子磁極信號源呈二乘二取二安全結構；和/或，

所述感應編碼器的個數為多個，多個所述感應編碼器呈所述二乘二取二安全結構。

6.如權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于：

所述慣導信號源的個數為多個，多個所述慣導信號源呈三取二安全結構；

所述衛星信號源的個數為多個，多個所述衛星信號源呈所述三取二安全結構。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述三取二安全結構中采用的安全算法為基于卡爾曼濾波的測速與定位多源數據融合安全算法，或者基于迭代修正率的測速與定位多源數據融合安全算法。

8.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述慣導信號源的個數為4個，所述衛星信號源的個數為4個。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，4路所述衛星信號源分別為北斗衛星芯片組、GPS衛星芯片組、格洛納斯衛星芯片組以及伽利略衛星芯片組。